本项目聚焦于智能铸件打磨机器人技术的研发与应用。随着工业自动化需求的增长和人口红利的减少，打磨机器人作为制造业的重要分支，逐渐成为不可或缺的生产力量。项目旨在通过技术创新，推动打磨机器人从传统机械装置向智能化、高灵活性的现代机器人演进，以满足多变的生产需求和复杂的工作环境。项目的核心创新包括构建了一套完整的打磨机器人视觉系统。该系统通过自适应多角度数据采集和少几何特征点云拼接技术，解决了大型钢铸件待打磨区域视觉感知信息缺失的问题，有效拓展了相机视野范围，提高了点云拼接的可靠性和精度。此外，项目还提出了一种打磨区域检测算法，能够精准识别打磨目标的形状和位置，无需大量数据建模及高算力支持，便于在工业环境中部署。在打磨轨迹规划方面，项目开发了一种自主打磨轨迹规划算法。该算法能够根据打磨区域的感知信息，主动规划打磨轨迹，适应不同的打磨盘尺寸、磨抛深度与角度、轨迹密度等工艺要求，具备良好的轨迹精度和适应性。通过以上技术创新，项目成功构建了打磨机器人视觉系统，并开发了人机交互软件，实现了从视觉感知到打磨执行的全流程自动化。项目成果已在多个工业场景中得到验证，显著提高了生产效率，降低了人工成本，并为人工智能技术在制造业中的落地提供了有力支撑。