水下执行器是一种水下作业装备用于高精度输出转角的执行设备，本团队现已完成使用 范围覆盖0-2000米，输出扭矩涵盖0-500N·m的水下执行器模组及双自由度云台系列的产 品研发。执行器采用模块化设计理念，内部集成高性能力矩电机、减速机、驱动器、控制器、 编码器、角度传感器等部件， 具有可定制化的机械接口服务支持， 通讯接口可支持 RS232\RS485\RS422\CAN等多种协议形式。产品配备自研的高性能驱动器，伺服控制中加 入了磁链观测控制，可适应不同负载并具有极宽的定速带宽，不需要像传统三环PID控制那样频繁整定参数，简单易用。同时，采用双级编码反馈，可以有效提高控制精度，保持位置控制稳定性，还具有温度保护、过载保护等功能，保证产品稳定可靠运行。