融合多元触觉和沉浸式视觉的可移植VR软件框架

基于力位协同控制的注意力状态客观监测方法

面向人类智能增强的多模态人机交互

计算机触觉:虚拟现实环境的力触觉建模和生成

面向任务的力觉交互设备设计

交互式乐器演奏的六自由度力觉渲染方法

精确力控制的学习曲线和效果转移

求解柔索驱动并联机构最大任务空间的区间分析法

可识别非特定人语音指令的家电遥控器设计

基于工作空间最大化的平面柔索驱动并联机构优化设计

基于Grassmann线几何的平面柔索驱动并联机构奇异分析

平面柔索驱动并联机构的灵活工作空间及构型优化

基于书写摩擦力的签名识别方法

用Catmull-Clark细分及网格调整方法重构牙齿曲面

6-RSS并联机构工作空间优化算法对比分析

奇异接近度的评价方法

面向牙齿钻削手术仿真的体建模方法

速度驱动的复杂场景多层级力觉交互算法

6-RSS型并联机构的工作空间分析与参数优化

注重素质,面向创新,构建机械基础实验教学体系

6-RSS型并联机构奇异性分析

基于速度驱动的复杂场景多层级触觉渲染算法

人手食指运动学建模

神经外科机器人定位精度研究

实现牙体预备触觉交互仿真的图形显示

一种基于机器视觉的机器人标定方法

力觉交互设备的重力补偿实验研究

基于任务灵活性的脑外科机器人机构设计

并联机构复合球副优化设计

面向口腔临床操作的力觉交互装置控制系统设计与实现

六自由度力觉交互装置刚度分析

双通道触觉交互系统中牙科手术工具之间动态交互的力觉仿真

脑外科机器人视觉伺服研究

灵巧手主从操作中的人手运动跟踪与识别

机器人机构的反向可驱动性设计

脑外科机器人灵活度分析与设计

力反馈汉字书法模拟的任务规划和逼真度评价方法

基于线素的力觉人机交互建模和实时渲染方法

面向动作技能训练的力觉交互系统实验研究

应用三维力学传感器测量全冠牙体预备过程中的切削力

三自由度力觉交互装置的设计与研究

北航BH-985灵巧手结构设计

机械学领域之泰斗桃李满天下之名师——纪念张启先院士诞辰八十周年

人手到灵巧手指尖运动映射的实现

力反馈装置控制及伺服频率分析

触觉交互系统中牙齿网格模型被切削过程的图形仿真

基于机器视觉的灵巧手抓持位形规划

灵巧手主从抓持中的运动映射

二自由度闭环触觉再现机构的反向驱动性能

基于离散能量法的牙体预备仿真力觉渲染算法

2自由度触觉交互装置驱动性能分析

纯质量虚拟环境下力觉交互稳定性研究

约束切换与阻抗显示力反馈设备的稳定性研究

虚拟环境中灵巧手主从抓持的实现

自适应抓持仿人手的抓持能力分析

三自由度自适应抓持仿人手的设计研究

实时力觉交互中的虚拟力计算及渲染方法

集成图形和力觉交互的牙齿探诊模拟系统开发

基于局部模型的多更新率切削仿真力觉渲染算法

两自由度闭链触觉再现机构的设计与仿真

多指手Power抓持的鲁棒性分析及稳定载荷域计算

纤维内镜机器人手术系统设计与人体模型实验研究

用于灵巧手的新型两自由度关节机构

神经外科手术机器人灵活性分析

基于指端6维力传感器的接触点测量算法研究

单自由度力觉交互系统建模与分析

虚拟匹配单元对力觉交互系统性能影响分析

3PSS并联机构的运动轨迹规划与仿真

多指手操作系统的运动学通解及活动性分析

机器人灵巧手抓持分类器的设计与实现

机器人多指手灵巧抓持规划

人手到灵巧手的运动映射实现

遥操作在神经外科手术中的应用研究

CAID中变形造型及虚拟雕刻技术探讨

基于DSP的多轴伺服控制器设计及其在灵巧手中的应用

机器人辅助内镜手术系统的设计与开发

人手抓持识别与灵巧手的抓持规划

灵巧手的单指动力学方程建立与验证

具有滚动接触的多指手操作运动学及其算法

怀念张启先院士，为发展现代机构学共同奋斗

步行机动力学与控制集成仿真方法

面向遥操作的机器人臂/手集成系统图形仿真

方便易用的功放集成电路LMD18245

手指机构力操作灵巧性的分析与评价

多指手的操作灵巧性设计

机器人臂/手集成系统的图形仿真及其在遥控操作中的应用

抓持接触力空间的分解及接触力计算

一类Power抓持接触力分解的一般表达式

手指机构的速度操作灵巧性分析

抓持接触力的子空间分解表示

基于抓持分类的接触力分解

动力学解耦的平面多自由度机构的设计

空间连杆机构的传动指标

基于机械设计综合实践课的学生综合设计能力培养探索