科研专业方向
研究领域：
飞行器
研究方向：
1. 机器人机构学 2. 机械动力学 3. 机械传动
宋教授
副教授
天津天津市
科研重点分布
近年科研重点
2010
间歇机构 分度凸轮机构 环板式传动 压力角科研产出增长曲线
历年科研产出
学科论文分布
机械工业：66
自动化技术：31
金属学及金属工艺：6
电力工业：4
外科学：4
工业通用技术及设备：4
生物医学工程：3
水利水电工程：3
仪器仪表工业：2
高等教育：2
安全科学与灾害防治：2
汽车工业：1
计算机软件及计算机应用：1
临床医学：1
动力工程：1
力学：1
总数:
112
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- 产学研合作
- 基金课题
- 荣誉&成就
- 科研成果
产学研合作
合作信息
| 合作单位 | 合作论文数量 |
|---|---|
| 北京工业大学 | 5 |
| 北京工业大学机电学院 | 5 |
| 天津纺织工学院自动化系 | 5 |
| 天津纺织工学院 | 3 |
| 天津市天津医院 | 3 |
| 天津工业大学机械工程学院 | 3 |
| 天津仁爱学院机械工程系 | 3 |
| 安徽工业大学机械工程学院 | 3 |
| 天津创智机器人科技有限公司 | 2 |
| 天津职业技术师范大学机械工程学院 | 2 |
| 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 | 2 |
| 天津理工大学机械工程学院 | 2 |
| 天津市非线性动力学与混沌控制重点实验室 | 2 |
| 北京工业大学机电工程学院 | 2 |
| 石家庄铁路职业技术学院 | 2 |
| 天津职业技术师范学院 | 1 |
| 北京航空航天大学 | 1 |
| 天津工程师范学院 机械工程学院 | 1 |
| 天津交通职业学院 | 1 |
| 天津职业技术师范大学机械工程系 | 1 |
| 天津医院 | 1 |
| 天津中屹铭科股份有限公司 | 1 |
| 天津职业技术师范大学天津市高速切削与精密加工重点实验室 | 1 |
| 中国人民解放军总医院第一医学中心骨科 | 1 |
| 中国海洋大学工程学院 | 1 |
| 天津中屹铭科技有限公司 | 1 |
| 河北理工大学机械工程学院 | 1 |
| 石家庄铁路职业技术学院计算机系 | 1 |
| 军械工程学院火炮工程系兵测中心 | 1 |
| 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 | 1 |
| 天津工程师范学院机械工程学院 | 1 |
| 军械工程学院火炮工程系 | 1 |
| 北京工业大学机械工程学院 | 1 |
| 天津工业大学机械电子学院 | 1 |
| 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室 | 1 |
| 石家庄军械工程学院 | 1 |
| 军械工程学院兵器测试中心 | 1 |
| 天津科技大学机械工程学院 | 1 |
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基金课题
| 论文标题 | 基金名称 |
|---|---|
| 柔性冗余度机器人随机动态响应主动控制研究 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 含间隙弧面分度凸轮机构动力学的实验研究 | 山东省优秀中青年科学家科研奖励基金项目 |
| 分度凸轮机构的能控性程度分析 | 山东省优秀中青年科学家科研奖励基金项目 |
| 双环式行星分度凸轮机构的平衡分析和样机实验研究 | 国家自然科学基金项目 |
| 环板式行星分度凸轮机构压力角的计算 | 教育部科学技术研究重点资助项目 |
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荣誉&成就
主持/参加国际合作、国家、部委及横向课题10余项，获部委奖励1项，发表论文50余篇，SCI/EI/ISTP收录40余篇次，申请/授权国家发明和实用新型专利多项。
2002 天津市自然科学二等奖
2003 美国联合技术公司(UTC)容闳科技教育奖
科研成果
- 期刊论文
- 技术成果
- 专利
一种并联骨折手术机器人的安全运动控制方法
面向并联骨折手术机器人的复位轨迹自动式规划方法
面向中大型铸造件的主从机器人系统及其遥操作加工方法
新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计
2D-3D配准中的初始位姿估计方法
面向骨折手术的三支链六自由度并联机构设计
连杆式差动平衡机构构型综合与优化设计
基于FIS理论的Myard环形组网机构运动学分析
一类轴孔装配混联柔性机构构型综合
外固定支架模型重建软件开发与安装参数识别研究
轨迹驱动式踝关节被动康复方案设计
高刚度磨切一体加工机器人
两类平面并联机构凯恩动力学建模与比较研究
一类大转角两转动并联机构的构型分析与运动学优化设计
新工科理念下的《机械原理与机械设计》课程教学的思考与探索
多排行星齿轮动力耦合器的构型综合方法
《机械原理与机械设计》课程教学的几点思考与探索
基于区间分析的一类三转动自由度并联机构的精度设计(邀请论文)
一种新型轮腿式移动机器人的参数设计与实验研究
一种三自由度冗余驱动并联模块的刚度分析
一种1T2R卧式布局并联机构的重力补偿策略
基于激光跟踪仪的混联机器人快速零点标定方法
一种球坐标型并联机构的弹性动力学分析
一种1T2R并联动力头的运动学分析与优化设计
并联机构转动副滚动轴承静刚度参数辨识
斜齿行星传动参数化有限元建模方法
基于刚柔耦合模型的行星传动固有特性分析
一种新型四自由度并联机构的工作空间分析
基于给定工作空间的球面变胞仿生关节机构优化设计
一类平转耦合并联机构运动学性能的评价方法
分组对称旋转周期结构固有频率分裂解析分析
永磁电机不平衡磁拉力及脉动转矩相位调谐分析
4自由度混联机器人静刚度分析
NW型直齿行星传动的动力学建模与固有特性分析
水轮发电机转子非线性电磁振动的幅频特性
新型三转动并联机构位置正逆解分析
一类四自由度混联可重构主模块的全域静刚度预估
新型双环减速器的设计与实验验证
并联机器人机构静刚度研究现状与展望
水轮机调速器主配压阀材质的对比摩擦试验
NGW型直齿行星传动自由振动分析
环状旋转周期结构模态摄动分析
环板式行星分度凸轮机构压力角的计算
环板式减速器的弹性准静态受力分析
3-RUU机构雅可比矩阵与奇异性分析
基于矢量法的双肘杆机构运动学分析
3K-Ⅱ型直齿行星齿轮传动的固有特性
非对称双环式行星减速器的参数化系列设计
计入齿圈柔性的直齿行星传动动力学建模
大型水电站地下厂房结构动力特性研究
环板式行星分度凸轮机构针齿受力分析
少齿差环板式减速器的弹性动力学分析
考虑电磁激励的水轮发电机组扭转振动分析
基于现代微分几何的机器人研究现状
高速行星传动内齿圈的有限元分析
少齿差内啮合传动多齿弹性啮合效应研究
基于ANSYS的三环减速器静力学分析
基于牛顿欧拉法的3-RPS并联机构逆动力学分析
支撑轴偏心套自由回转的三环减速器弹性动力学分析
4自由度非全对称并联机构的完整雅可比矩阵
少自由度并联机器人机构的静力分析
双环减速器的弹性动态静力分析
少齿差环板式减速器研究状况评述
混合驱动机械系统在考虑速度波动情况下的重新规划
三环减速器的弹性静力分析
基于族表及Pro/Toolkit开发的三环减速器参数化图形系统
2K-H行星传动的修正扭转模型建立与固有特性分析
计入内齿板变形的环式减速器弹性动力分析
行星齿轮传动的基本参数对动态特性的影响
行星传动固有特性分析
行星齿轮传动固有频率的统计特性分析
非对称系统周期性动力学响应的封闭解法
柔性冗余度机器人振动主动控制系统特性分析
可控压力机的动力学建模和仿真
斜齿行星齿轮系统自由振动特性分析
行星传动基本参数选择理论的再认识
行星齿轮传动的共振失效概率
行星传动系统的固有特性及模态跃迁研究
RV减速机的扭转振动的固有频率及其主要影响因素
二自由度分度凸轮机构模型的模态分析
忽略误差时三环减速器的参数对受力和均载状况的影响
混合驱动精压机的优化设计和运动仿真
冗余度柔性机器人复模态弹性动力分析
三环传动的弹性啮合、载荷分配和强度计算
冗余度柔性机器人复模态振动主动控制
一种新构型混合驱动压力机的优化设计
混合驱动压力机滑块运动规律的设计
混合驱动七杆压力机的动力学建模
基于机敏材料的冗余度柔性机器人弹性动力响应最优控制
柔性机器人动力学分析与振动控制研究综述
柔性冗余度机器人残余振动随机最优控制
柔性冗余度机器人振动主动控制
柔性冗余度机器人残余振动主动控制
基于神经网络的智能化机构振动主动控制实验研究
动态递归神经网络及其在机敏机构辨识中的应用
弹性连杆机构振动控制研究综述
基于神经网络的弹性连杆机构振动主动控制系统稳定性分析
基于神经网络的机敏机构振动自校正控制
基于Hopfield神经网络的线性系统参数辨识
基于神经网络的弹性连杆机构振动主动控制
少自由度并联机构运动学性能传递机理及其评价指标研究
五自由度混联机器人关键技术与工程应用
改善动力学特性的智能化机构的理论与实验研究
一种骨外固定式动态载荷负重比监测系统及检测方法
一种并联机构拓扑的自动可视化设计方法
一种六支链五自由度并联加工机器人
一种机器人机构拓扑和尺度同步设计方法
一种可以三转三平转换的可重构并联机构
测控一体机器人系统与操控方法
一种新型飞机舱内大型单体装配机器人
一种面向胫骨高位截骨手术的胫骨优化配准系统与方法
面向骨折手术机器人的踝关节骨折术后早期量化康复方法
面向并联骨折手术机器人的复位轨迹自动式规划方法
一种五自由度完全并联加工机器人
一种含闭环支链三自由度并联机构
具有被动自适应悬架的轮腿复合式移动机器人
一种同步驱动五自由度并联机器人
一种高刚度运动解耦三平动并联机构
可穿戴式骨折复位与康复一体化机器人
可穿戴式骨折复位与康复一体化机器人
2D-3D图像配准中的初始位姿估计方法
一种用于精密装配的并联柔性机构
自由连接式三支链并联骨科外固定支架
基于六轴并联骨外固定装置的骨载荷检测方法
一种用于骨折复位的并联外固定支架
骨折并联外固定支架空间位姿的自动识别方法
全对称三支链并联外固定支架
一种变刚度三指软体机器人
一种带触觉力和形状感知功能的气动软体手指
机械轴导航系统中的人体下肢配准方法
一种考虑参数不确定性的并联机构多目标优化设计方法
重伤病患柔性换乘转运机器人
一种新型多闭环两转动抓放机构
一种含有可重构平台的多闭环三转动抓放机构
一种可实现被动包络的可变手掌型柔性仿生机械手爪
一种可实现被动包络的固定手掌型柔性仿生机械手爪
一种可实现被动包络的固定手掌型柔性机械手爪
一种可实现被动包络的柔性机械手爪
一种可实现被动包络的可变手掌型柔性机械手爪
含平行四边形支链的冗余驱动平面二自由度并联机械手
一种以空间四杆机构为平台的多闭环两转动抓放机构
一种多闭环三转动抓放机构
一种对称型三转动并联机构
一种新型双环形导轨两转动并联机构
一种新型对称型三转动并联机构
一种新型面对称两转动并联机构
一种新型双环形导轨两转动并联机构
一种新型面对称两转动并联机构
可实现半球转动的解耦型两转动并联机构
一种面对称型三转动并联机构
一种新型两转动并联机构
一种新型两转动并联机构
变结构水陆空三栖类轮式越障机器人
变结构水陆空三栖类轮式越障机器人
一种类轮式爬壁越障机器人
一种类轮式爬壁越障机器人
水陆空三栖类轮式移动机器人
水陆空三栖类轮式移动机器人
类轮式爬壁机器人
类轮式爬壁机器人
具有飞行与渡水能力的类轮式移动机器人
具有飞行与渡水能力的类轮式移动机器人
一种新型空间三自由度并联机构
一种空间三转动自由度并联机构
一种全对称空间三转动自由度并联机构
一种五自由度并联动力头
一种可实现五轴联动作业动力头
可实现三转动一平动自由度新型调姿机构
一种具有四自由度的并联机械手
具有调姿能力的高刚度四自由度并联机构
高刚度高精度五坐标并联动力头
一种两转动自由度并联机构
空间全对称三转动一平动并联机构
一种空间三转动并联机构
具有三转动一平动自由度并联定位平台
可实现五坐标加工能力的并联机械手
新型空间全对称四自由度并联机构
一种三转动自由度并联机构
一种A/B轴并联机构
过约束高刚度多坐标混联机器人
五自由度混联机器人
过约束五自由度机器人
过约束五自由度混联机器人
含双平台的过约束五自由度混联机器人
五自由度过约束混联机器人
一种多坐标混联机器人
新型四自由度并联机械手
新型五自由度并联机械手
线性驱动高速平面并联机械手
四自由度并联机器人
一种具有三转动和一平动自由度的并联机构
面对称五自由度并联机械手
空间三转动一平动并联机械手
上下伸缩式三平一转并联机构
一种可实现四自由度运动的并联机构
平行错动式三平一转并联机构
杆轮组合式三平一转并联机构
线性驱动四自由度混联机械手
一种可实现高速运动的三维平动一维转动并联机构
可实现整周回转的高速抓放式并联机器人机构
一种具有三维平动一维转动的并联机构
一种具有三维平动一维转动的并联机构
一种具有三维平动一维转动的并联机构
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