科研专业方向
研究领域：
通信网络技术
研究方向：
水下无人航行器集成与测试、海洋装置自动化与智能化技术。所在研究所: 海洋装置与控制技术研究所。
严教授
教授
黑龙江哈尔滨市
科研重点分布
近年科研重点
2011
自治水下机器人 三维航迹跟踪 神经网络控制 L2干扰抑制科研产出增长曲线
历年科研产出
学科论文分布
船舶工业：17
自动化技术：13
高等教育：2
工业通用技术及设备：1
物理学：1
电信技术：1
电力工业：1
总数:
31
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- 产学研合作
- 基金课题
- 荣誉&成就
- 科研成果
产学研合作
合作信息
| 合作单位 | 合作论文数量 |
|---|---|
| 东北林业大学机电工程学院 | 3 |
| 西北工业大学航海学院 | 1 |
| 中国舰船研究院 | 1 |
| 北京神州远望科技有限公司 | 1 |
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基金课题
| 论文标题 | 基金名称 |
|---|---|
| 基于L2干扰抑制的水下机器人人三三维航迹跟踪控制 | 国家自然科学基金资助项目 |
荣誉&成就
荣誉
[1] 2018年, 哈尔滨工程大学教育教学优秀奖;[2] 指博士研究生获得国家奖学金4人次[3] 2007年, “三育人”先进个人;[4] 2004年, 优秀班主任;[5] 2003年, 哈尔滨工程大学“十大杰出青年”.
奖励
[1] 2016年，国防科学技术进步奖, 一等奖;[2] 2015年，国防科学技术进步奖, 一等奖;[3] 2008年，国家科学技术进步奖, 二等奖;[4] 2007年，国防科学技术进步奖, 一等奖;[5] 2002年，国防科学技术进步奖, 一等奖.
科研成果
- 期刊论文
- 专利
基于RRT和DWA的欠驱动UUV路径规划
多UUV搜索海底声信标任务规划方法
UUV大容量高可靠锂离子电池技术研究
重大项目牵引下学生创新意识与能力的培养方法研究
依托兴海学术团队与UUV重大科研项目的创新型人才培养方法研究
时变干扰下欠驱动AUV水平面轨迹跟踪的反步滑模控制
基于积分滑模的欠驱动UUV地形跟踪控制
改进规则下自适应神经网络的UUV水平面路径跟随控制
一种基于导航误差空间的无人水下航行器路径规划方法
模糊解耦在UUV回收运动控制中的应用
海流干扰下UUV的航路自适应调节方法
基于UUV动力学模型的导航方法
基于海浪干扰滤波器的UUV近水面深度控制
基于海流剖面的UUV辅助导航方法
多UUV通信路由协议方法研究
基于UUV动力学模型的实时海流估计方法研究
基于NGPC的UUV路径跟随控制
基于非线性迭代滑模的欠驱动UUV三维航迹跟踪控制
基于ADCP水层跟踪的无人水下航行器航位推算算法研究
基于路径跟踪的欠驱动UUV编队协调控制
基于滑道式UUV收放装置的波浪补偿控制技术研究
基于L2干扰抑制的水下机器人人三三维航迹跟踪控制
基于EKF的无人潜航器航位推算算法
基于OFRBF-Elman网络的UUV动力学模型辨识
UUV水流观测数据融合与可视化技术研究
UUV走航CTD探测的航迹规划及控制方法研究
可拓积分变结构控制在AUV航向控制中的仿真应用
灰色动态预测在AUV传感器故障诊断中的应用
水下机器人主动对接装置的协调控制研究
无人水下潜器定位控制过程的DES建模与简化
深潜救生艇定位过程滑模控制
一种近海巡检型AUV的路径规划方法
基于改进RRT算法的AUV路径规划方法
一种用于严重颜色畸变水下图像的颜色恢复方法
一种基于AUV的集中式便携存储系统
一种基于水天线的远距离水面红外目标快速跟踪方法
一种基于齿轮剪叉机构的压载水舱
一种齿轮齿圈传动的连杆式仿生鱼尾
一种齿轮齿圈传动的连杆式仿生鱼尾
一种运动模式切换机构及应用该机构的航爬仿生机器人
一种基于多传感器融合的水下机器人定位与构图方法
基于旋转卷积神经网络的船舶检测方法
一种快速运动水面艇的避障方法
一种基于GRU粒子滤波的UUV目标状态估计方法
一种无动力式快速潜浮AUV的浮力控制方法
一种带风帆的动力浮标自主航行控制方法
一种带有应急自救浮标的无人潜航器及其控制方法
基于多项式拟合的UUV海底地形跟踪路径滚动生成方法
一种AUV水下布放与回收对接装置和对接方法
一种基于动态面滑模的欠驱动无缆水下机器人深度反步控制方法
一种基于模糊切换增益的反步滑模的纵平面轨迹跟踪无人潜航器控制方法
一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾
一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾
水下无人航行器集群仿真平台
一种水下机器人传感器安装偏差估计方法
一种多水下机器人协同海流估计方法
一种多水下机器人协同目标搜索方法
一种水下机器人纯方位目标估计方法
一种针对输入时滞的欠驱动UUV轨迹跟踪滑模控制方法
基于状态预测补偿的欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制方法
一种集群UUV系统及其水下双重冗余通信信息传输方法
一种基于深度卷积特征的水下静目标识别方法
基于水面GPS校正的UUV的DVL测速系统及自适应去噪方法
基于水面GPS校正的UUV的DVL测速系统及自适应去噪方法
水下机器人航态调节液舱系统及水下机器人和控制方法
一种水下无人航行器编队平面航迹规划方法
动态环境下基于深度强化学习的移动机器人避碰规划方法
一种面向基地攻防任务的多UUV红蓝方AHP威胁评估方法
基于深度双Q网络强化学习的UUV实时避碰规划方法
AUV的浮力调节装置及控制方法
节能自守位声纳定位浮标及控制方法
用于动力浮标故障自动应急的北斗示位装置及控制方法
一种判断遮挡及目标重定位的目标跟踪方法
一种基于粒子滤波的多尺度目标跟踪改进方法
一种UUV抵近海底长期驻留的无源定位装置及其定位方法
一种考虑大时滞的多UUV空间机动控制方法
一种考虑通讯拓扑变换的UUV集群协调控制方法
一种考虑通讯延时的AUV集群协调控制方法
考虑通讯丢包的UUV集群水平面路径跟踪控制方法
一种考虑水声通信延迟的多水下无人航行器极区协同导航方法
双多普勒自适应切换测速的UUV深海组合导航装置及方法
一种感应式AUV系统启停装置和启停方法
一种基于无人机的UUV无线电通信方法
一种集合一致性分解加速的水下图像自适应中值滤波方法
一种可变初始距离符号函数的侧扫声呐图像目标识别方法
一种基于航迹偏差距离的动力浮标航迹控制方法
一种无人机飞行控制平台及目标跟踪方法
一种UUV抵近海底作业过程中航路生成方法
一种补偿UUV运动学和动力学干扰的空间轨迹跟踪控制方法
一种USV水面动态自主回收UUV的方法
一种基于小波聚类的UUV巡岸轮廓构建方法
一种用于水下无人航行器在极区导航的初始精对准方法
一种用于水下无人航行器在极区导航的初始粗对准方法
一种小波和有理数阶偏微分联合图像增强方法
一种改进的基于最大类间方差法的红外图像分割方法
一种基于行#信息熵的海天线提取方法
UUV近海面红外图像自适应归并直方图拉伸增强方法
一种UUV海底驻留的锚泊装置及方法
一种动力浮标的自守位控制方法
基于探测威胁域的无人潜航器路径规划装置及方法
基于探测威胁域的无人潜航器路径规划装置及方法
基于LSD改进的UUV近海面可见光图像海天线提取方法
一种UUV近海面可见光图像去雾方法
一种智能监控装置及目标跟踪方法
一种用于动力浮标的水下渔网实时自主识别的方法
一种适用于微小型UUV的组合测速系统
一种适用于微小型UUV的组合测速系统
无人水下航行器IVFH避碰方法
一种UUV海底地形跟踪过程中的航行切换系统及切换方法
一种UUV海底地形跟踪过程中的航行切换系统及切换方法
自守位声纳定位浮标
一种适用于高海况的UUV跟踪母船航迹规划方法
一种适用于高海况的UUV跟踪母船航迹规划方法
基于UUV的侧扫声纳图像辅助判读方法
基于UUV的侧扫声纳图像辅助判读方法
一种考虑局部避碰的UUV动目标滑模跟踪控制方法
一种考虑局部避碰的UUV动目标滑模跟踪控制方法
浮力均衡装置辅助的UUV主动坐底方法
浮力均衡装置辅助的UUV主动坐底方法
一种基于动态速度调节的欠驱动UUV平面轨迹跟踪控制方法
一种基于动态速度调节的欠驱动UUV平面轨迹跟踪控制方法
一种基于UUV水下回收的单目视觉跟踪方法
一种对UUV水动力参数的组合辨识方法
一种在载荷布放强扰下的UUV自适应模糊滑模控制方法
一种仿生多航态深海无人潜水器
一种仿生多航态深海无人潜水器
基于鲁棒约束模型预测控制的UUV对线控位回收方法
一种基于速度障碍法的UUV动态避障方法
一种基于可搜索连续邻域A*算法的路径规划方法
一种基于人工蜂群优化的模型预测的欠驱动UUV深度控制方法
一种基于人工蜂群优化的模型预测的欠驱动UUV深度控制方法
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