科研专业方向
研究领域：
计算机及终端设计与制造技术
研究方向：
精密仪器及机械；机器人感知与遥操作机器人技术，信号处理及仿生智能计算，人机交互与虚拟现实技术，脑-计算机接口技术，康复医学工程与康复机器人技术
宋教授
教授
A类,B类,C类,D类
江苏无锡市
科研重点分布
近年科研重点
2016
弹跳机器人 仿生机器人 自复位 航向调节 离散运动 连续运动2017
手眼系统 焊缝跟踪 线结构光 手眼标定科研产出增长曲线
历年科研产出
学科论文分布
自动化技术：328
计算机软件及计算机应用：86
电信技术：39
生物医学工程：25
仪器仪表工业：21
航空航天科学与工程：16
临床医学：16
电力工业：13
工业通用技术及设备：11
高等教育：11
生物学：11
无线电电子学：9
金属学及金属工艺：6
自然地理学和测绘学：5
外科学：5
物理学：5
武器工业与军事技术：4
计算机硬件技术：4
数学：3
基础医学：3
安全科学与灾害防治：2
材料科学：2
机械工业：2
教育理论与教育管理：2
神经病学：2
船舶工业：1
儿科学：1
环境科学与资源利用：1
核科学技术：1
化学：1
有机化工：1
轻工业手工业：1
心理学：1
汽车工业：1
力学：1
水利水电工程：1
互联网技术：1
总数:
517
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- 产学研合作
- 基金课题
- 荣誉&成就
- 科研成果
产学研合作
合作信息
| 合作单位 | 合作论文数量 |
|---|---|
| 南京信息工程大学信息与控制学院 | 18 |
| 南京工程学院自动化学院 | 17 |
| 扬州大学能源与动力工程学院 | 10 |
| 南京邮电大学自动化学院 | 9 |
| 南京航空航天大学自动化学院 | 8 |
| 安徽工业大学电气信息学院 | 8 |
| 南京农业大学工学院 | 7 |
| 江苏科技大学电子信息学院 | 7 |
| 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 6 |
| 国网江西省电力有限公司检修分公司 | 5 |
| 江苏四明工程机械有限公司 | 5 |
| 江苏天宏机械工业有限公司 | 5 |
| 中国航天员科研训练中心 | 4 |
| 南京工业职业技术学院航空工程学院 | 4 |
| 南京邮电大学机器人信息感知与控制研究所 | 4 |
| 南昌大学信息工程学院 | 4 |
| 武汉理工大学自动化学院 | 4 |
| 南京工程学院工业中心 | 3 |
| 陆军工程大学指挥控制工程学院 | 3 |
| 南京工程学院机械学院 | 3 |
| 常州市钱璟康复器材有限公司 | 3 |
| 扬州大学电气与能源动力工程学院 | 3 |
| 扬州大学电气工程系 | 3 |
| 上海交通大学自动化研究所 | 3 |
| 中国科学院合肥智能机械研究所 | 3 |
| 科大智能电气技术有限公司 | 2 |
| 江苏省现代设施农业技术与装备工程实验室 | 2 |
| 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 | 2 |
| 河海大学地球科学与工程学院 | 2 |
| 香港理工大学土地测量及地理资讯学系 | 2 |
| 南京熊猫电子装备有限公司 | 2 |
| 南京信息工程大学江苏省大气环境与装备技术协同创新中心 | 2 |
| 桂林电子科技大学信息科技学院 | 2 |
| 安阳工学院机械工程系 | 2 |
| 南昌大学先进制造学院 | 2 |
| 常州大学机械工程学院 | 2 |
| 桂林电子科技大学电子工程与自动化学院 | 2 |
| 广西自动检测技术与仪器重点实验室 | 2 |
| 苏州科技大学机械工程学院 | 2 |
| 南京工业大学电气工程与控制科学学院 | 2 |
| 南京信息工程大学自动化学院 | 2 |
| 解放军理工大学气象海洋学院 | 2 |
| 南京邮电大学自动化学院网络机器人控制实验室 | 2 |
| 扬州大学水利与能源动力工程学院 | 2 |
| 南京林业大学机械电子工程学院 | 2 |
| 扬州大学信息工程学院 | 2 |
| 上海卫星工程研究所 | 2 |
| 中国航天员科研训练中心人因工程国家重点实验室 | 2 |
| 常州大学机械与轨道交通学院 | 2 |
| 北京空间飞行器总体设计部 | 2 |
| 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 | 2 |
| 江苏电力公司电力调度控制中心 | 2 |
| 国网江苏省电力有限公司 | 2 |
| 北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室 | 2 |
| 华东船舶工业学院电子与信息系 | 2 |
| 内蒙古工业大学机械学院 | 2 |
| 国网江西省电力有限公司新余供电分公司 | 1 |
| 郑州金惠计算机系统工程有限公司 | 1 |
| 国网江西省电力有限公司超高压分公司 | 1 |
| 南京信息工程大学 | 1 |
| 南京凯盛水泥技术工程有限公司 | 1 |
| 南京航空航天大学 | 1 |
| 苏州科技学院 | 1 |
| 南通工学院 | 1 |
| 江苏省远程测控重点实验室 | 1 |
| 远程测控技术江苏省重点实验室 | 1 |
| 南京信息工程大学江苏省网络监控工程中心 | 1 |
| 北京跟踪与通信技术研究所 | 1 |
| 清华大学航天航空学院 | 1 |
| 上海航空航天控制技术研究所 | 1 |
| 中国计量学院计算机科学系 | 1 |
| 广州番禺职业技术学院 | 1 |
| 南昌大学未来技术学院 | 1 |
| 国网江西省电力有限公司建设分公司 | 1 |
| 华中科技大学软件学院 | 1 |
| 中国科学院合肥物质科学研究院 | 1 |
| 南京航空航天大学计算机系 | 1 |
| 南京工程学院 | 1 |
| 南京工程学院工业中心创新创业学院 | 1 |
| 中国电子科技集团第二十八研究所 | 1 |
| 中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所 | 1 |
| 中国科学院天文光学技术重点实验室 | 1 |
| 机器人学国家重点实验室(中国科学院沈阳自动化研究所) | 1 |
| 江苏中惠医疗科技股份有限公司 | 1 |
| 创新创业学院 | 1 |
| 中国人民解放军陆军工程大学指挥控制工程学院 | 1 |
| 中国移动通信集团江苏有限公司研发中心 | 1 |
| 南京工程学院电力工程学院 | 1 |
| 测控技术江苏省重点实验室 | 1 |
| 金陵科技学院机电工程学院 | 1 |
| 南京航空航天大学机械结构动力学与控制国家重点实验室 | 1 |
| 中国计量学院信息科学与工程学院 | 1 |
| 南京供电公司电力调度控制中心 | 1 |
| 核工业理化研究院 | 1 |
| 国网江西省电力公司信息通信分公司 | 1 |
| 北卡罗来纳大学夏洛特分校计算机工程系 | 1 |
| 西安电子科技大学机电工程学院 | 1 |
| 上海宇航系统工程研究所 | 1 |
| 创新学院 | 1 |
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基金课题
| 论文标题 | 基金名称 |
|---|---|
| 柑橘采摘机器人结构设计及运动学算法 | 教育部国防基础研究资助项目 |
| 测控人才培养校企深度合作的探索与实践 | 江苏省高等教育教改立项研究课题 |
| 柔性月壤取样器振动频率的窄带扫频模糊自适应控制 | 教育部国防基础研究资助项目 |
| 一种弹跳机器人姿态调节中离散和连续运动建模与实验研究 | 国家自然科学基金 |
| 一种弹跳机器人姿态调节中离散和连续运动建模与实验研究 | 江苏省自然科学基金 |
| 一种弹跳机器人姿态调节中离散和连续运动建模与实验研究 | 博士后国际交流计划 |
| 聚氨酯弹性体电致伸缩特性 | 江苏省自然科学基金资助项目 |
| 基于效率与安全机制的核电站巡检与应急机器人的局部路径优化方法 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 基于改进蚁群算法的区域伪卫星增强GPS星座优化设计 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 基于改进蚁群算法的区域伪卫星增强GPS星座优化设计 | 河海大学岩土力学与堤坝工程教育部重点实验室开放基金资助项目 |
| 基于改进蚁群算法的区域伪卫星增强GPS星座优化设计 | 国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室开放基金资助项目 |
| 基于力/触觉反馈的虚拟血管介入手术系统 | 国家自然科学基金 |
| 机器人辅助上肢关节运动控制与临床实验研究 | 国家863计划资助项目 |
| 基于马尔科夫随机场的纹理图像分割方法研究 | 国家自然科学基金 |
| 遥操作系统基于观测器的预测控制 | 国家863高技术项目 |
| 力觉临场感遥操作机器人系统的鲁棒控制 | 国家863高技术项目 |
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荣誉&成就
科研成果先后获2017年国家技术发明二等奖、2018年江苏省科技进步一等奖、2016年教育部技术发明一等奖、2014年江苏省科技进步一等奖、2011年教育部技术发明一等奖、2010年军队科技进步二等奖、2010年中国专利优秀奖、2007年教育部自然科学二等奖、2005年教育部科技进步二等奖、2005年江苏省科技进步二等奖、2001年教育部科技进步二等奖，以及日内瓦国际发明金奖3项。
科研成果
- 期刊论文
- 技术成果
- 专利
基于点云配准改进的电力巡检机器人云台伺服技术
基于频域和时域脑电特征解码自然抓握动作
基于sEMG和变刚度控制的虚拟假手交互系统
复数循环神经网络解码运动参数的研究
星球车松软星壤的轮腿式探测系统:Ⅰ-概念设计
星球车松软星壤的轮腿式探测系统:Ⅱ-感知车轮
基于离线强化学习的力触觉引导土壤采样控制
带有振动触觉反馈的上肢康复系统
基于SLAM的虚拟现实六自由度输入系统研究
具有手指外展辅助功能的康复机器人系统
悬浮抱杆组塔工艺承力检测系统设计与应用
“双一流”建设背景下的北斗创新人才培养改革与实践
基于福克-普朗克方程与析取克里金模型的柔性针路径预测（英文）
基于自适应按需辅助的上肢镜像控制策略
机器鱼近壁面波动推进的体表压强特性研究
基于触摸屏交互的指套式盲文再现系统
基于传感阵列的动态足底压力分布测量系统
基于黎曼几何的自然动作运动参数脑电解码研究
基于最优位姿集的机器人标定及不确定度评定
基于全视域特征表征与ELM-Adaboost方法的情绪辨识研究
基于镜像疗法的手部外骨骼机器人在脑卒中偏瘫手康复中的应用
面向空间机械臂的视触融合目标识别系统
串联工业机器人两级定位误差标定方法研究
基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统设计
基于手眼双模态人机接口的移动机器人编队共享控制
基于导线纹理的架空导线巡检机器人视觉定位
基于个体自适应的运动想象脑电信号特征表征研究
基于自适应关键点融合的人员穿戴属性度量分析方法研究
无人集群系统行为决策学习奖励机制
仿人手感知的纹理识别与触觉再现方法研究
基于卷积神经网络的单试次注视相关电位分类方法
封面图片说明
仿生机器鱼近壁面流场识别的人工侧线方法
用于生物力学测量的新型电容式三维力传感器
嫦娥一号激光高度计在轨月球高程数据测量不确定度研究
深空探测科学仪器研究进展
基于双目视觉的双臂协作教学机器人研究与设计
危化品仓库安全巡检机器人系统设计与实验研究
基于变分贝叶斯高斯混合噪声模型的机器人跨模态生成对抗网络
视觉与激光结合的室内移动机器人重定位方法
交互式自解耦桌面康复训练机器人系统
基于CNN-GRU的遥操作机器人操作者识别与自适应速度控制方法
基于自适应优化空频微分熵的情感脑电识别
无人集群系统自主协同技术综述
一种面向4WID-4WIS载人月球车的控制系统
带力反馈的星球探测机器人遥操作虚拟训练系统
基于数字X射线成像的高压线探伤巡检机器人
基于BAS-PSO算法的机器人定位精度提升
基于CPA方法的串联工业机器人运动学标定精度试验研究
一种双倾斜式全驱动六旋翼无人机的建模与控制
基于改进文本检测识别的绝缘子串异常定位和判别方法
主编寄语
拖动示教教学机器人研究与设计
基于分布式触觉感知的智能脊柱矫形装置研究
基于数据手套和神经网络的数字手势识别方法
激光雷达无人飞行器自主着陆选址方法
一种可穿戴指间角度测量系统设计
一种新型手臂力触觉反馈装置的设计与实现
基于几何参数标定的串联机器人精度提升
水果尺寸在线测量的智能柔性手爪设计
基于云平台地图的侦察机器人室外自主导航
新工科视域下的教学改革新探索——以东南大学测控专业为例
集群无人系统自适应结构建模与预测
电容式触觉传感器微电容检测电路设计
行波型球形超声电机定子的优化设计
零参考模型用于工业机器人定位精度提升研究
马赛克作战模式的递归拼图计算体系
面向机械臂遥操作的虚拟人机交互系统设计
面向机器人标定的单激光跟踪仪顺序多站式测量系统建模与分析
串联机器人标定系统的坐标系快速转换方法
机器人触觉传感器发展概述
基于LeapMotion的个体化手部建模与实时交互
基于变电站巡检机器人数字仪表识别算法
基于的变电站巡检机器人数字仪表识别算法
电容式柔性触觉传感器设计
基于姿态角的轮腿机器人驱动控制系统研究
基于机器视觉和力反馈的自动装配技术研究
一种用于接力赛的NAO机器人比赛系统设计
六维力传感器静态标定系统误差分析
基于LabVIEW与单片机的温度采集监控系统设计
特约主编寄语
智能肌电控制假手研究进展
基于ANOVA和BP神经网络的最优肌电信号测量位置选择
基于MSVR的六维腕力传感器静态解耦算法
基于CNN-LSTM的机器人触觉识别与自适应抓取控制
面向运动力学测量的无线六维力传感器
指端可穿戴式力触觉交互装置设计与评估
基于力触觉手柄的虚拟环境力反馈交互系统稳定性分析
基于全位姿测量优化的机器人精度研究
基于视觉的电动轮椅自动跟随控制系统
基于多部位振动触觉反馈的室内为人导航系统
脊柱型四足机器人运动学建模及对角小跑步态规划
应用于机器人标定的主动式靶标装置设计与精度优化
一种带有重心调节机构的作业型飞行机器人建模与控制
一种视觉引导的作业型飞行机器人设计
基于力触觉感知与电刺激反馈的灵巧假手
腹腔镜手术中软组织按压仿真
基于激光雷达的轮腿式机器人爬楼可通过性研究
橡胶添加剂瓦斯炭黑的太赫兹光谱定量研究
一种用于高尔夫赛的NAO机器人比赛系统设计
基于人机混合智能的电力巡检机器人关键技术及应用
复杂环境下远程巡检机器人关键技术及应用
力触觉临场感机器人关键技术
人机交互力反馈遥操作机器人关键技术及应用
高机动小型核化探测遥操作机器人及远程探测技术
PTC热敏电阻综合性能测试仪的研究与开发
进化计算与进化神经网络的理论及应用
远程操作机器人智能控制技术及其手控器设计
基于一维力数据和自注意力机制的土壤类型在线识别方法及系统
用于隧洞水下裂缝修补的止水针头远程安装系统及方法
用于隧洞水下裂缝修补的止水针头半自主切割拆除方法
一种针灸手法和力测量评估系统
一种基于加权幅频振动叠加的指尖触觉反馈装置
一种六维力/力矩传感器自动化标定装置及标定方法
一种微小型组合式多维力传感器结构
一种基于混合驱动器的柔性康复手套
一种穿戴式医疗行为协同监测的心肺复苏辅助系统及方法
一种基于黎曼空间的手部自然动作脑电数据迁移方法
基于眼动平滑追踪和引导力场的机器人辅助手眼协调训练系统
基于虚拟现实的医学影像三维快速可视化与标注系统
一种用于血管介入机器人的快换夹爪套件无菌传动装置
一种六维力传感器的变结构弹性梁
包含两个垂直交错轴的三自由度力反馈手柄
一种输水隧洞水下检测与处置机器人及其使用方法
基于操作员意图识别的飞行机械臂抓取作业遥操作方法
一种绳索康复机器人运动学参数标定和解算方法及系统
一种月面载人移动车系统的交互装置及交互控制方法
一种可变履带的管道巡检机器人及其控制方法
一种用于柔性机器人驱动器的自动标定系统及标定方法
复杂光照条件下基于视触融合的机械臂自主移动抓取方法
一种着陆缓冲与附着固定机器人系统
一种可变形的混杂式悬浮飞行器及运行控制方法
一种脑卒中患者运动与感觉神经联合康复装置及控制方法
一种刚柔耦合主被动变形扑翼机构及攻角调节方法
基于概率运动原语和隐半马尔可夫的康复机器人控制方法
一种基于贝叶斯优化的按需辅助康复机器人
一种基于贝叶斯优化提高按需辅助康复训练参与度的方法
基于眼动信号的感兴趣目标深度学习检测与定位方法
一种可变刚度的同心轴机器人及其控制方法
一种可转向的绳牵引式软体机器人及控制方法
一种基于自适应阻抗控制的镜像康复训练方法
基于复数循环神经网络从脑电信号解码肌电信号的方法
一种四分裂导线检测机器人脱轨检测及防脱轨机构
一种基于遥操作飞行机械臂的高空金属管道探伤系统
一种装载于无人机上的轻量化机械臂系统及其控制方法
空间站机械臂六维力传感器高精度小型化在轨标定装置及标定方法
解决电容式触觉传感器迟滞误差和高频噪声误差的方法
一种高灵敏度低维间耦合的六维力传感器
一种具有滑动觉、压觉和温度觉的多功能柔性触觉传感器
陪护机器人的控制装置
基于虚拟现实的陪护机器控制系统
一种多自由度肌电假手控制系统及其使用方法
一种多自由度肌电假手控制系统及其使用方法
多模态信息引导环境感知的肌电假肢系统及环境感知方法
一种二自由度绳索传动式手指力反馈装置
一种扑翼无人机自主弹射起飞与回收重复利用装置及方法
自动线机械手手爪开闭位置状态检测装置
一种面向工业设备的可配置数据采集系统
一种面向工业设备的可配置数据采集系统
一种未知环境下脑电移动机器人共享控制方法
一种基于肌电信号和脑电错误电位的机器人自然控制方法
一种手部自然动作脑电测量装置
一种基于黎曼几何的自然动作脑电识别方法
一种基于源定位和脑网络的自然动作脑电识别方法
一种基于源定位和脑网络的自然动作脑电识别方法
基于肌电信号和变刚度控制的虚拟假手柔顺直观控制方法
一种基于脑网络动态连接特征的运动意图预测方法
基于变阻抗演示学习的上肢康复机器人训练任务生成方法
基于贝叶斯优化的上肢康复机器人主动训练参考轨迹复杂度调节方法
基于多模态交互接口的多移动机器人协同控制系统
基于多模态交互接口的多移动机器人协同控制系统
一种混合视线脑机接口的时间窗长度自适应选择方法
一种几何折叠式机器人全覆盖路径及其生成方法
一种利用可见性信息的实时路径规划方法
一种基于绳索驱动的柔性手部功能康复装置
一种基于仿生机理的双层触觉传感器
柔性上肢康复机器人被动康复训练的控制方法
一种基于Elman神经网络在线学习辅助的GNSS/INS组合导航方法
一种基于深度强化学习的四足机器人跌倒自复位控制方法
一种多移动机器人系统半自主编队及避障控制方法
基于视线和力反馈的移动机器人编队导航半自主控制方法
一种面向阀门旋拧的双臂作业型飞行机器人系统及方法
基于视觉和力反馈的导线探伤机器人远程控制系统及控制方法
一种穿戴式背部姿态检测装置及检测方法
一种并联式三自由度力反馈手控器及其控制方法
一种绳索驱动三自由度的训练机器人
一种分布式有源无源混合绳索驱动系统
基于超声波相控阵的多指绳索力触觉反馈装置及其反馈方法
基于力反馈技术的上肢主被动康复训练机器人系统
带有精确力控制的可穿戴式上肢康复训练机器人
外骨骼手指康复训练装置及其使用方法
一种刚柔耦合结构的脑卒中患者手部功能康复机器人
一种脑卒中患者手部功能康复机器人及使用方法
一种动物前庭诱发电位的获取系统
基于前庭眼反射的动物眼震参数获取系统和方法
一种面向增强现实的低成本六自由度运动控制器及跟踪方法
一种柱状折叠型流控装置
一种生物力学测试装置
一种对称多筒旋转式磁流变阻尼器
一种变极距型电容式三维力传感器结构
一种六维力传感器标定装置及其标定的方法
一种基于多模态转换型超声电机的三自由度力交互装置
一种用于六维力传感器的信号处理系统
一种基于TOF深度相机的小鼠平衡状态判别装置及其方法
一种适用于脑机接口的用户鉴权装置及其鉴权方法
一种基于CPG模型的蛇形机器人及其关节轨迹/刚度控制方法
基于CPG的脊柱型多足机器人及其仿生运动控制方法
一种基于CPG的轮腿复合式机器人的仿生运动控制方法
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