科研专业方向
研究领域：
机器人
研究方向：
工业机器人、运动学反解、几何代数、有向距离、动力学参数、分步辨识
吴老师
江苏南京市
科研重点分布
近年科研重点
2021
并联机器人 位置反解 奇异位形 工作空间 有限离散法2022
并联机构 六维加速度传感器 四元数 反向动力学 相空间 刚度科研产出增长曲线
历年科研产出
学科论文分布
自动化技术：143
机械工业：62
航空航天科学与工程：29
金属学及金属工艺：23
计算机软件及计算机应用：18
力学：12
仪器仪表工业：11
工业通用技术及设备：8
船舶工业：5
汽车工业：4
轻工业手工业：3
电力工业：3
无线电电子学：3
非线性科学与系统科学：2
动力工程：2
临床医学：2
电信技术：2
科学研究管理：1
工业经济：1
铁路运输：1
生物医学工程：1
儿科学：1
神经病学：1
外科学：1
生物学：1
化学：1
高等教育：1
武器工业与军事技术：1
总数:
294
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- 产学研合作
- 基金课题
- 荣誉&成就
- 科研成果
产学研合作
合作信息
| 合作单位 | 合作论文数量 |
|---|---|
| 南京林业大学机械电子工程学院 | 19 |
| 江苏省精密与微细制造技术重点实验室 | 16 |
| 江苏科技大学机械与动力工程学院 | 11 |
| 西安飞行自动控制研究所 | 9 |
| 江苏科技大学机械工程学院 | 8 |
| 盐城工学院汽车工程学院 | 8 |
| 江苏安全技术职业学院机械工程系 | 7 |
| 上海交通大学医学院附属新华医院 | 6 |
| 江苏理工学院机械工程学院 | 6 |
| 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室 | 5 |
| 江苏科技大学 | 4 |
| 南京农业大学 | 4 |
| 华东船舶工业学院机械系 | 4 |
| 陕西国防工业职业技术学院机电工程学院 | 4 |
| 南京林业大学汽车与交通工程学院 | 4 |
| 北京航空航天大学经济管理学院 | 4 |
| 香港理工大学工业及系统工程学系 | 3 |
| 南京工业大学机械与动力工程学院 | 3 |
| 南京工程学院机电工程系 | 3 |
| 南京信息工程大学信息与控制学院 | 3 |
| 东南大学机械工程学院 | 3 |
| 扬州大学机械工程学院 | 3 |
| 华东船舶工业学院 | 2 |
| 常州大学机械工程学院 | 2 |
| 江苏大学机械工程学院 | 2 |
| 南京信息工程大学自动化学院 | 2 |
| 重庆理工大学电气工程学院 | 2 |
| 扬力集团江苏富力数控机床有限公司 | 2 |
| 常州大学现代机构学研究中心 | 2 |
| 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 | 2 |
| 沈阳自动化研究所 | 2 |
| 扬州恒佳机械有限公司 | 2 |
| 江苏无锡建华机床附件集团有限公司 | 2 |
| 上海交通大学附属新华医院儿科心脏中心 | 2 |
| 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 | 2 |
| 常州精锐自动化装备技术有限公司 | 2 |
| 上海交通大学医学院 | 2 |
| 上海交通大学 | 2 |
| 南京若希自动化科技有限公司 | 2 |
| 博士研究生 | 1 |
| 博士/教授/博导 | 1 |
| 苏州工业职业技术学院 | 1 |
| 南京工程学院 | 1 |
| 江苏富力数控机床有限公司 | 1 |
| 山东农业大学 | 1 |
| 机电学院 | 1 |
| 山东省园艺机械与装备重点实验室 | 1 |
| 常州信息职业技术学院 | 1 |
| 天津大学机械系 | 1 |
| 天津大学 | 1 |
| 南京信息工程大学 | 1 |
| 南京林业大学 | 1 |
| 中国联合工程公司 | 1 |
| 扬帆集团有限公司 | 1 |
| 中国人民解放军镇江73057部队 | 1 |
| 东南大学机械工程系 | 1 |
| 南京邮电大学自动化学院 | 1 |
| 西安博华机电股份有限公司 | 1 |
| 博士生导师 | 1 |
| 浙江农林大学工程学院 | 1 |
| 江苏省数字化制造技术重点实验室 | 1 |
| 淮阴工学院 | 1 |
| 常州工学院机电工程学院 | 1 |
| 南京信息工程大学经济管理学院 | 1 |
| 淮阴工学院数字化制造技术重点实验室 | 1 |
| 上海市航空控制技术研究所 | 1 |
| 常州工学院机械与车辆工程学院 | 1 |
| 上海交通大学机动学院 | 1 |
| 温州职业技术学院电气电子工程系 | 1 |
| 江苏速升自动化装备股份有限公司 江苏省轨道车辆生产装备工程技术研究中心 | 1 |
| 扬州大学 | 1 |
| 安徽理工大学机械工程学院 | 1 |
| 常州信息职业技术学院机电工程学院 | 1 |
| 淮阴工学院江苏省数字化制造技术重点实验室 | 1 |
| 盐城工学院机械工程学院 | 1 |
| 千叶大学工学部 | 1 |
| 西安理工大学机械与精密仪器工程学院 | 1 |
| 江苏理工学院汽车与交通工程学院 | 1 |
| 淮南师范学院机械与电气工程学院 | 1 |
| 安徽工业大学机械工程学院 | 1 |
| 无锡职业技术学院机器人研究所 | 1 |
| 德州德隆(集团)机床有限责任公司 | 1 |
| 上海市空间智能控制技术重点实验室 | 1 |
| 南京星顿科技有限公司 | 1 |
| 苏州工业职业技术学院机电工程系 | 1 |
| 江苏建筑学院机电学院 | 1 |
| 上海儿童医学中心 | 1 |
| 南京工程学院教育培训部 | 1 |
| 江苏安全技术职业学院汽车工程系 | 1 |
| 江苏安全技术职业学院电气工程系 | 1 |
| 河南科技大学机电工程学院 | 1 |
| 南洋理工大学机械与宇航工程学院 | 1 |
| 南通理工学院机械工程学院 | 1 |
| 常州大学机械与轨道交通学院 | 1 |
| 温州职业技术学院 | 1 |
| 西安理工大学机械与精密仪器学院 | 1 |
| 上海交通大学附属新华医院 | 1 |
| 浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室 | 1 |
| 河海大学物联网学院 | 1 |
| 江苏优埃唯智能科技有限公司 | 1 |
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基金课题
| 论文标题 | 基金名称 |
|---|---|
| 螺旋式单链介入微机器人的研究 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 一种柔索驱动太空舱外搬运机器人研究 | 南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目 |
| 6支链台体型Stewart衍生构型位置正解半解析算法 | 国家自然科学基金项目 |
| 基于并联机构的六维加速度传感器的反向动力学 | 国家留学基金 |
| 涵道式无人机的悬停姿态控制与运动稳定性分析 | 国家自然科学基金 |
| 基于R*（3,0,1）几何代数的6轴机器人位姿反解 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 预紧式并联六维加速度传感器的解耦算法研究 | 国家自然科学基金 |
| 并联式六维加速度传感器的参数辨识 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 12-6台体型Stewart冗余并联机构正向运动学研究 | 国家自然科学基金项目 |
| 基于并联机构的六维加速度传感器的方案设计及建模研究 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 一种新型可重构Stewart衍生型并联机器人的奇异位形及工作空间 | 国家自然科学基金资助项目 |
| RV减速器虚拟样机仿真研究 | 国家自然科学基金资助项目 |
| RV减速器虚拟样机仿真研究 | 江苏省自然科学基金资助项目 |
| 上肢康复外骨骼机器人的模糊滑模导纳控制 | 国家自然科学基金 |
| 并联式六维加速度传感器的解耦参数辨识及其扰动分析 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 压电驱动式台体型并联机构的位置正解研究 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 六维加速度传感器的性能建模及结构优化 | 国家自然科学基金 |
| 潜游式管道机器人动力学分析 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 具有解析式正解的Stewart衍生型并联机构的位移输入协调关系 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 基于主从任务转化的冗余度机器人避障算法 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 超磁致伸缩电—机转换器位移感知模型及滞环分析 | 国家自然科学基金 |
| 一种基于腹足动物运动机理的介入机器人 | 国家自然科学基金 |
| 一种工业机器人动力学参数的辨识方法 | 国家863高技术计划项目 |
| 基于连接组合体方法的关节机器人动力学参数辨识 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 射流伺服阀用超磁致伸缩执行器磁场建模与分析 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 脉动流场中介入机器人抗冲击性能研究与结构优化 | 国家自然科学基金项目 |
| 仿鞭毛菌游动的微型机器人近壁运动 | 国家自然科学基金 |
| 电液伺服阀的研究现状 | 国家自然科学基金 |
| 仿生介入机器人的运动性能 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 模拟主动脉环境中仿生介入机器人力学性能研究 | 国家自然科学基金资助项目 |
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荣誉&成就
暂无荣誉成就信息
科研成果
- 期刊论文
- 专利
基于并联机构的六维加速度传感器的反向动力学
新型三平移2PPPa并联机构运动学分析与优化设计
基于并联机构的六维加速度传感器的反向动力学
1T2R和2T1R两运动模式的并联机构的综合与分析
一种新型可重构Stewart衍生型并联机器人的奇异位形及工作空间
高放大率柔性微夹钳的优化设计与分析
考虑非线性摩擦的绳驱动连续体机器人动力学研究
基于压电作动器驱动的微操作机构设计与运动控制
软质肘关节外骨骼的肌力矩估计与神经网络补偿协调控制
基于时延估计的绳驱动飞行机械臂模糊非奇异终端滑模飞行控制
一种新型可重构Stewart衍生型并联机器人的奇异位形及工作空间
新型3PUPaR并联机构运动学分析与多目标优化
具有解析式正解的Stewart衍生型并联机构的位移输入协调关系
下肢软质康复外骨骼机器人的模糊神经网络阻抗控制
移动机器人的最优轨迹跟踪控制研究
基于伪距离的冗余机器人避障算法
6-UPS并联机构运动学标定
基于生物阻抗谱的细胞电学特性研究
系留式四旋翼无人机起降时的运动稳定性分析
校企协同国际化机器人智能装备人才培养模式研究
具有解析式正解的Stewart衍生型并联机构的位移输入协调关系
柑橘去肉取皮机的设计及控制参数优化
6支链台体型Stewart衍生构型位置正解半解析算法
绳驱动机械臂动力学建模及ADAMS仿真研究
基于微流控芯片的生物细胞电阻抗成像检测技术
六维微重力模拟平台构型参数的多目标优化
6-UPS并联机器人快速正向运动学研究
6支链台体型Stewart衍生构型位置正解半解析算法
并联式六维加速度传感器的解耦参数辨识及其扰动分析
一种串联机器人约束力的计算方法
并联式六维加速度传感器的解耦参数辨识及其扰动分析
集总干扰下六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制
圆弧柔性铰链的优化设计
气电联合的六维微重力模拟平台自抗扰控制研究
上肢康复外骨骼机器人的模糊滑模导纳控制
基于共形几何代数的6-DOF机器人运动学逆解
应用混沌萤火虫算法的无人机航迹规划
双SCARA机器人运动学及奇异性分析
穿经机的综丝分离传送系统设计
带位移传感器的6-UPS并联机构运动学正解
基于多观测器的力反馈装置反向驱动补偿研究
基于几何代数的并联机构自由度自动化分析
压电微定位系统自适应鲁棒有限时间跟踪控制
航天器微振动主动控制研究
基于电化学阻抗谱（EIS）的生物细胞检测方法
压电作动器的支持向量机迟滞模型
双SCARA机器人的工作空间分析
水下机器人-机械手系统非奇异终端滑模控制
旋翼飞行机器人的结构设计与动力学建模研究
基于R*（3,0,1）几何代数的6轴机器人位姿反解
上肢康复外骨骼机器人的模糊滑模导纳控制
基于改进人工蜂群算法的无人机的航迹规划
上肢康复外骨骼重力平衡特性研究
全向移动机器人模糊自适应滑模控制方法研究
基于冗余特性的双臂机器人避碰算法
小型无人直升机的静态H∞输出反馈控制
采用ABC算法的关节机器人动力学参数辨识
考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识
小型无人直升机航向线性自抗扰控制
12-6台体型Stewart冗余并联机构正向运动学研究
压电驱动式台体型并联机构的位置正解研究
压电作动器非对称迟滞模型的建立和参数辨识
预紧式并联六维加速度传感器的解耦算法研究
预紧式并联六维加速度传感器的解耦算法研究
12-6台体型Stewart冗余并联机构正向运动学研究
RV减速器虚拟样机仿真研究
压电驱动式台体型并联机构的位置正解研究
多自由度串联机器人的高效率反向动力学建模方法
基于WLS-ABC算法的工业机器人参数辨识
一种基于虚拟推力的冗余度机器人避障算法
基于最小二乘法的婴幼儿头型检测方法研究
基于自适应遗传算法的隔振系统参数优化计算
基于人工蜂群算法的无人直升机LQG/LTR控制律优化设计
一种带负载工业机器人动力学模型辨识方法
基于PEM-ABC算法的小型无人直升机系统辨识
基于混沌蜂群算法的小型无人直升机系统辨识
工程车辆油气弹簧的建模与特性分析
油气分离式弹簧系统的建模与特性分析
基于Lyapunov指数的机器人系统量化稳定性分析
仿鞭毛菌游动的微型机器人近壁运动
并联式六维加速度传感器的误差及容错处理
基于多传感器融合的航天器间位姿参数估计
一种六自由度海浪模拟并联平台的零点标定与性能评估
六自由度微重力模拟平台研究
3PRRR并联机构的设计与优化
3-RRR球面并联机构的工作空间分析及结构优化
共形空间中的少自由度空间并联机构正解
基于Kane方法的小型无人直升机的动力学分析
航天器微振动隔振平台的虚拟疲劳分析
超磁致伸缩伺服阀用电-机转换器传热及热误差分析
冗余度双臂机器人协调避障算法
并联式六维加速度传感器的混合解耦及误差自补偿算法
六维加速度传感器的研究现状及发展趋势
永磁同步电机的神经网络左右逆协同解耦控制
一种工业机器人动力学参数的辨识方法
从专利分析看并联机器人的研究进展
基于旋量理论的主动介入导管运动学研究
六自由度隔振平台支架的优化设计
血管介入手术中的柔性虚拟力触觉系统研究
基于电阻反馈的SMA控制系统设计
一种单轴向力/力矩传感器及测量方法
一种结构解耦六维力传感器
一种设置预紧力的盒式天平及测量方法
一种设置预紧力的喷管台架及使用方法
一种设置预紧力的传感器及测量方法
辅助头顶作业的穿戴式外肢体机器人
一种可折叠的外肢体机器人
基于生物阻抗谱与电阻抗成像互为补偿的肿瘤细胞精准电阻抗检测方法
一种细胞电阻抗谱测量的微流控芯片
一种细胞电阻抗谱测量的微流控芯片
翼伞绳操纵力调节与测量装置
翼伞绳操纵力调节与测量装置
一种基于柔性铰链对称结构的压电触觉传感器
一种4-UPU四自由度并联机器人正向运动学的几何投影解法
一种微创手术机器人自主生物组织硬块触诊探测方法
一种微细操作臂系统及其控制方法
面向下肢软质外骨骼的多源传感信息融合系统
一种基于套索柔顺驱动的膝关节软质外骨骼机器人
一种桌面式的上肢康复机器人及其使用方法
一种便携式扫频电阻抗测量系统及其测量方法
一种医用雾化装置
一种基于FPGA的便携式电阻抗成像系统及其工作方法
一种新型多风扇阵列龙卷风风洞及风场模拟方法
一种模拟多种极端风场的多风扇阵列风洞及风场模拟方法
一种新型风洞流场校测机构及使用方法
一种新型多风扇阵列龙卷风风洞
一种模拟多种极端风场的多风扇阵列风洞
一种新型风洞流场校测机构
一种旋翼飞行机器人
一种减振器
一种具有硬度检测功能的柔性机器人及检测方法
采用自展开柔性微细操作臂的微创手术系统及其控制方法
一种无驱动的穿戴式膝关节助力外骨骼机器人
重力平衡末端牵引式上肢康复机器人及工作方法
一种弯曲角度检测传感器
一种用于电阻抗检测的便携式手环
一种直线运动机构
一种直线运动机构
一种机器人平滑的时间最优轨迹规划的方法
一种基于力传感器的机器人直接示教方法
一种新型轻量化旋翼飞行机器人
一种绳驱动机械臂关节的解耦机构及其解耦方法
一种绳驱动机械臂关节的解耦机构
连续体检测机器人及传感器接触点位置计算方法
连续体检测机器人
无摩擦的绳驱动被动解耦机构及其解耦减摩方法
一种基于套索柔顺驱动的肘关节软质外骨骼机器人
一种基于电阻抗成像可视化检测的惯性分离微流控芯片
一种雾化喷嘴
一种基于风洞的龙卷风模拟器、其运行方法及其所得龙卷风模型
一种基于风洞的龙卷风模拟器
电机负载机械阻抗的在线自传感检测方法及系统
一种形状可控的机器人仿生触须触觉传感器及检测方法
可重构的绳驱动串联解耦机械臂关节及其工作方法
可重构的绳驱动串联解耦机械臂回转关节及俯仰旋转关节
基于轮系的绳驱动解耦机构及其解耦方法
基于轮系的绳驱动解耦机构
基于套索驱动的可穿戴式柔性上肢康复机器人及工作方法
基于串联弹性驱动器的上肢用康复外骨骼机器人及方法
单分量应变放大结构
一种视觉引导的全向移动双臂机器人及其全向移动方法
一种基于最大最小蚂蚁系统优化的SLAM数据关联方法
一种视觉引导的全向移动双臂机器人
全方位移动并联机器人及协同操作方法
全方位移动并联机器人
一种电静液作动器
六轴隔振平台的优化设计方法
一种基于时延估计的水下运载器终端滑模控制方法
一种基于离散时延估计的机械手轨迹跟踪控制方法
一种双臂机器人
六自由度无人直升机机载设备被动减震装置
重载单分量传感器及测量方法
重载单分量传感器
一种作动器
一种自吸液图案滚筒刷
一种鸳鸯火锅清洗设备
一种自吸液图案滚筒刷
一种鸳鸯火锅清洗设备
对偶正交六维力传感器及测量方法
对偶正交六维力传感器
棘爪复位式胶囊內镜机器人驻停及位姿调整装置与方法
弹性杆导向式胶囊內镜机器人驻停及位姿调整装置与方法
微创介入导管操控装置
一种基于四元数的快速求解Stewart并联机构的运动学正解方法
超磁致伸缩液压泵及其工作方法
具有自润滑功能的立式蜗轮蜗杆机构
具有自锁功能的机器人关节模块及机器人
一种基于Stewart并联机构的六自由度隔振平台
模块化的主动弯曲介入导管
动力卡盘的系列化、参数化建模方法
仿水母机器人及其控制方法
仿水母机器人
无导轨高速精密压力机
多连杆高速精密压力机
具有封闭式运动学正解的六自由度并联机构及解析方法
六维加速度传感器标定平台及标定方法
六维加速度传感器标定平台及标定方法
复合驱动的仿水母两栖机器人
复合驱动的仿水母两栖机器人
复合驱动的仿水母两栖机器人的运动方法
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