科研专业方向
研究领域：
机器人
研究方向：
绘画机器人、漫画、图像变形、曲面透镜算法
付老师
上海上海市
科研重点分布
近年科研重点
2021
自动超声扫查 三维重建 数据融合 甲状腺穿刺 手术导航 机器人辅助手术 乳腺穿刺手术 核磁兼容2022
微创手术 多叠片关节 取样机械臂 运动控制 血管介入 力觉标定 卡尔曼滤波 信号处理科研产出增长曲线
历年科研产出
学科论文分布
自动化技术：86
电力工业：12
计算机软件及计算机应用：8
航空航天科学与工程：7
生物医学工程：5
物理学：4
金属学及金属工艺：4
机械工业：4
力学：4
肿瘤学：2
电信技术：2
教育理论与教育管理：2
武器工业与军事技术：2
医学教育与医学边缘学科：1
生物学：1
工业通用技术及设备：1
内分泌腺及全身性疾病：1
计算机硬件技术：1
基础医学：1
矿业工程：1
轻工业手工业：1
心血管系统疾病：1
总数:
128
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- 产学研合作
- 基金课题
- 荣誉&成就
- 科研成果
产学研合作
合作信息
| 合作单位 | 合作论文数量 |
|---|---|
| 机器人技术与系统国家重点实验室 | 8 |
| 机械系统与振动国家重点实验室 | 7 |
| 上海市瑞金康复医院 | 5 |
| 深圳繁兴科技有限公司 | 5 |
| 北京优通泰达电气新技术发展有限公司 | 5 |
| 上海市宝山区大场医院 | 4 |
| 广东工业大学 | 4 |
| 上海空间电源研究所 | 3 |
| 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 | 2 |
| 上海市第一人民医院 | 2 |
| 哈尔滨工业大学博士后流动站 | 2 |
| 扬州大学旅游烹饪学院 | 2 |
| 中国民航大学地面特种设备研究基地 | 2 |
| 上海航天技术研究院 | 2 |
| 哈尔滨工业大学机器人技术与系统重点实验室 | 2 |
| 上海宇航系统工程研究所 | 2 |
| 上海市电力公司电缆输配电公司 | 1 |
| 上海市瑞金康复医院超声科 | 1 |
| 上海市瑞金康复医院普外科 | 1 |
| 哈尔滨工业大学材料工程系 | 1 |
| 哈尔滨工业大学材料科学与工程学院 | 1 |
| 杨州大学旅游烹饪学院 | 1 |
| 驻67厂军事代表室 | 1 |
| 深圳繁兴有限公司 | 1 |
| 中国兵器工业第28所 | 1 |
| 齐化集团炼油厂 | 1 |
| 齐齐哈尔 | 1 |
| 上海市华山路1954号 | 1 |
| 天地科技股份有限公司开采设计事业部 | 1 |
| 煤炭科学研究总院开采研究分院 | 1 |
| 哈尔滨工业大学机器人系统国家重点实验室 | 1 |
| 大连民族学院机电信息工程学院 | 1 |
| 上海航天控制技术研究所 | 1 |
| 上海航天电子技术研究所 | 1 |
| 上海航天技术研究院控制所 | 1 |
| 上海航天电子通讯设备研究所 | 1 |
| 上海天永智能装备股份有限公司 | 1 |
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基金课题
| 论文标题 | 基金名称 |
|---|---|
| 一种小型电缆隧道检测机器人设计 | 国家电网公司基金项目资助 |
| 基于OpenGL的月球车运动学分析与仿真 | 高等学校科技创新工程重大项目培育资金项目 |
| 六轮独立驱动无人车下位机控制系统研究 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 晶格式模块机器人系统自修复研究与仿真 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 基于PMAC运动控制卡的风洞风速控制系统 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 体表血管近红外三维成像系统与识别算法研究 | 国家自然基金面上项目 |
| 多自由度病理组织取样柔性机器人研究 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 基于SimMechanics的六自由度机械臂运动算法验证 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 多关节单创口腹腔微创手术机器人设计 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 远程控制超声扫描的远端操纵系统 | 国家自然科学基金面上项目 |
| 面向甲状腺结节良恶分类的cRes-GAN算法 | 国家自然基金面上项目 |
| 血管介入机器人无线力检测模块设计 | 国家自然科学基金面上项目 |
| 基于点云三维重建技术的甲状腺超声穿刺三维导航研究 | 医工交叉项目 |
| MRI兼容的乳腺穿刺介入辅助机器人设计与路径规划研究 | 上海市科学技术委员会项目 |
| 模糊先验引导的高效强化学习移动机器人导航 | 国家自然科学基金面上项目 |
| 血管介入操作力觉标定模块设计 | 国家自然科学基金面上项目 |
| CT导航下的机器人辅助穿刺定位方法 | 上海市卫生和计划生育委员会科研课题 |
| 基于改进阻抗控制的自适应曲面乳腺超声扫描方法 | 国家自然科学基金 |
| 计算机辅助诊断系统与TI-RADS分级及超声评分法对甲状腺良恶性结节诊断价值的比较 | 上海市黄浦区科研项目 |
| 内高压液力成形缺陷产生及其失效分析 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 防锈铝变径管内高压成形过程数值模拟 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 晶圆对心转台亚微米级径跳误差补偿方法 | 国家高技术研究发展计划资助项目 |
| 基于多线程的钢管智能探伤系统 | 国家自然科学基金项目 |
| 排水管道敷设光缆机器人 | 河南省杰出人才基金资助项目 |
| 烹饪机器人翻锅运动最优化设计 | 机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目 |
| 机器人与“蓝牙”技术集成研究策略 | 863计划及国家自然科学基金资助项目。 |
| 带仿生吸盘的微型爬壁机器人设计及其吸附特性 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 遍历广义Hough变换的烹饪机器人锅具椭圆参数拟合算法 | 国家863计划重点资助项目 |
| 遍历广义Hough变换的烹饪机器人锅具椭圆参数拟合算法 | 2007AA041601 |
| 遍历广义Hough变换的烹饪机器人锅具椭圆参数拟合算法 | 2007AA041602） |
| 太阳能电池自动布贴机器人动力学分析与仿真 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 基于干扰观测器的惯性平台摩擦补偿方法 | 航天科技创新基金资助项目 |
| 烹饪机器人双压强火力数值计算与实验 | 机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目 |
| 差动式形状记忆合金驱动器驱动的仿生吸盘 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 智能焊接机器人的机构设计与仿真 | 国家高技术研究 |
| 小型仿人机器人逆运动学分析及步态规划 | 机械系统与振动国家重点实验室自主课题 |
| 海底管道检测机器人自主缺陷定位的模糊控制研究 | 国家863计划资助项目 |
| 基于DSP和CPLD的自动烹饪机器人设计 | 国家863计划资助项目 |
| 基于USB2.0协议的大容量数据传输模块设计 | 国家自然科学基金项目 |
| 基于机器视觉的烹饪机器人锅具识别算法 | 国家863计划先进制造技术领域服务机器人课题重点项目 |
| 基于CAN总线的全自主移动车辆信息网络设计 | 863计划 |
| 基于Voronoi图的机器人复杂装配新策略 | 国家高科技研究发展计划 |
| 一种壁面牵引移动式玻璃幕墙清洗机器人 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 空间太阳电池帆板贴装涂胶过程时序分析与建模 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 一种在驱动轮打滑情况下爬壁机器人动力学建模方法 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 形状记忆合金驱动仿生吸盘的设计、建模与实验 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 一种新型自重构机器人模块的对接机构设计 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 简化线形大分子动力学模型 | 国家自然科学基金资助 |
| 弹载消旋平台双模控制与仿真研究 | 航天科技创新基金 |
| 基于蓝牙模块的导诊服务机器人无线通讯系统设计 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 基于模糊控制的AIC机器人编译算法研究 | 国家863高技术计划项目 |
| 太阳能电池自动封装系统的研究 | 国家自然科学基金 |
| 一种导塑电位器激光修刻机的设计 | 机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目 |
| 压电型惯性冲击机构的驱动波形分析 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 具有输入饱和特性的中型足球机器人运动控制研究 | 国家自然科学基金 |
| 空间太阳电池自动贴装系统设计 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 动力电池化成工艺的节能型自动充放电系统设计 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 基于QT和OpenGL的机器人离线编程和仿真系统设计 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 基于LabVIEW的风洞湍流场风速的计算机仿真研究 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 空间太阳电池组件配片方法研究 | 国家自然科学基金项目 |
| 太阳能电池阵模块化自重构机器人模型的设计和运动仿真 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 热电池粉末压制成形的有限元模拟研究 | 高等学校博士学科点专项科研基金 |
| 多维互动线上教学法在教学中的应用 | 上海交通大学2020年教育教学研究项目的资助 |
| “多元融合”教学法的线上控制理论课程教学实践 | 上海交通大学2020年教育教学研究项目的资助 |
| 空间太阳电池自动封装机器人的涂胶过程 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 一种用于中国烹饪机器人的火候模糊控制系统 | 国家高技术研究发展计划资助项目 |
| 一种用于中国烹饪机器人的火候模糊控制系统 | 2007AA041601 |
| 一种用于中国烹饪机器人的火候模糊控制系统 | 2007AA041602 |
| 一种用于中国烹饪机器人的火候模糊控制系统 | 2007AA041603） |
| 空间太阳电池片封装机器人及温度控制系统设计 | 国家自然科学基金 |
| 面向空间太阳能电站的模块机器人网络故障诊断算法 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 空间太阳电池阵自动装配机器人控制系统研究 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 叠加式关节腹腔微创手术机器人设计 | 国家自然科学基金项目 |
| 线驱动机器人P-PID控制算法研究 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 液压支架顶梁位姿调控仿真分析 | 国家重点研发计划项目 |
| 二轴框架平台动力学特性及其可镇定性的研究 | 上海航天基金 |
| 空间太阳电池自动涂胶过程的扩散原理 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 空间太阳电池帆板自动布贴加压过程 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 空间太阳电池封装体中气泡的研究与消除 | 国家自然科学基金 |
| 基于RobCAD软件的焊接机器人离线编程 | 国家自然科学基金项目 |
| 中国菜肴烹饪机器人的仿人划散机构 | 国家863计划重点资助项目 |
| 示教再现型烹饪机器人菜肴评定方法的研究 | 国家高技术研究发展计划 |
| 五自由度焊接机器人的运动学建模 | 国家八六三高技术研究发展计划重点项目 |
| RFID技术在一种餐厅服务机器人定位中的应用 | 国家八六三高技术研究发展计划重点资助项目 |
| 二轴框架镇定回路的保守稳定性设计研究 | 上海市航天基金 |
| 丝网印刷涂胶压力式供胶的建模与仿真 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 五自由度混联机器人运动学分析 | 国家自然科学基金项目 |
| 基于CAN总线的管道检测系统设计 | 国家自然科学基金项目资助 |
| 静不平衡力矩测量装置的误差分析与实验验证 | 国家自然科学基金项目 |
| 基于时变隐马尔科夫模型的机器人故障预测 | 国家自然科学基金 |
| 基于时变隐马尔科夫模型的机器人故障预测 | 国家自然科学基金 |
| 心血管造影图像的分割与诊断 | 上海市科学技术委员会研究项目 |
| 基于ADRC的液压支护机器人自适应控制 | 国家重点基础研究发展计划 |
| 基于DQN的自动驾驶机器人速度跟踪控制 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 基于双目视觉的室内服务机器人航向角补偿方法 | 国家高科技发展计划 |
| 二轴框架视线指向系统的凸优化反馈镇定 | 国家自然科学基金 |
| M-Lattice模块机器人的运动学分析及构型优化 | 国家自然科学基金项目 |
| 基于SSP补偿和变频控制的滑环设计 | 国家自然基金面上项目 |
| 杆件平面系统弹塑性接触冲击特性研究进展 | 国家自然科学基金项目 |
| 杆件与倾斜平面弹塑性接触冲击动力学建模与分析 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 杆件与倾斜平面弹塑性接触冲击动力学建模与分析 | 国家自然科学基金广东联合基金资助项目 |
| 基于SCARA的五自由度焊接机器人的研究 | 国家自然科学基金项目 |
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荣誉&成就
暂无荣誉成就信息
科研成果
- 期刊论文
- 技术成果
- 专利
多关节微创取样仿生臂机构设计
血管介入操作力觉标定模块设计
非接触式功率传输滑环热力学仿真与分析
基于点云三维重建技术的甲状腺超声穿刺三维导航研究
MRI兼容的乳腺穿刺介入辅助机器人设计与路径规划研究
模糊先验引导的高效强化学习移动机器人导航
基于改进阻抗控制的自适应曲面乳腺超声扫描方法
计算机辅助诊断系统与TI-RADS分级及超声评分法对甲状腺良恶性结节诊断价值的比较
多维互动线上教学法在教学中的应用
“多元融合”教学法的线上控制理论课程教学实践
基于SSP补偿和变频控制的滑环设计
远程控制超声扫描的远端操纵系统
面向甲状腺结节良恶分类的cRes-GAN算法
血管介入机器人无线力检测模块设计
基于DQN的自动驾驶机器人速度跟踪控制
杆件与倾斜平面弹塑性接触冲击动力学建模与分析
CT导航下的机器人辅助穿刺定位方法
液压支架顶梁位姿调控仿真分析
杆件平面系统弹塑性接触冲击特性研究进展
心血管造影图像的分割与诊断
基于ADRC的液压支护机器人自适应控制
线驱动机器人P-PID控制算法研究
M-Lattice模块机器人的运动学分析及构型优化
晶格式模块机器人系统自修复研究与仿真
叠加式关节腹腔微创手术机器人设计
基于时变隐马尔科夫模型的机器人故障预测
基于改进型Dijkstra算法的模块机器人系统故障自诊断策略
基于RobCAD软件的焊接机器人离线编程
管道槽口检测平台定位误差分析
AGV半实物仿真系统研究
五自由度混联机器人运动学分析
基于CAN总线的管道检测系统设计
静不平衡力矩测量装置的误差分析与实验验证
基于SCARA的五自由度焊接机器人的研究
基于SimMechanics的六自由度机械臂运动算法验证
多关节单创口腹腔微创手术机器人设计
基于LabVIEW的风洞湍流场风速的计算机仿真研究
六轮独立驱动无人车下位机控制系统研究
基于PMAC运动控制卡的风洞风速控制系统
动力电池化成工艺的节能型自动充放电系统设计
基于QT和OpenGL的机器人离线编程和仿真系统设计
二轴框架平台动力学特性及其可镇定性的研究
二轴框架镇定回路的保守稳定性设计研究
丝网印刷涂胶压力式供胶的建模与仿真
基于双目视觉的室内服务机器人航向角补偿方法
二轴框架视线指向系统的凸优化反馈镇定
多自由度病理组织取样柔性机器人研究
一种导塑电位器激光修刻机的设计
一种导塑电位器激光修刻机的设计
一种用于中国烹饪机器人的火候模糊控制系统
面向空间太阳能电站的模块机器人网络故障诊断算法
空间太阳电池阵自动装配机器人控制系统研究
五自由度焊接机器人的运动学建模
RFID技术在一种餐厅服务机器人定位中的应用
烹饪机器人翻锅运动最优化设计
烹饪机器人双压强火力数值计算与实验
小型仿人机器人逆运动学分析及步态规划
中国菜肴烹饪机器人的仿人划散机构
遍历广义Hough变换的烹饪机器人锅具椭圆参数拟合算法
差动式形状记忆合金驱动器驱动的仿生吸盘
智能焊接机器人的机构设计与仿真
三轴惯性平台耦合问题研究
水敷法电缆敷设机器人能耗最优化研究
基于机器视觉的烹饪机器人锅具识别算法
基于CAN总线的全自主移动车辆信息网络设计
一种新型自重构机器人模块的对接机构设计
热电池粉末压制成形的有限元模拟研究
空间太阳电池片封装机器人及温度控制系统设计
示教再现型烹饪机器人菜肴评定方法的研究
一种小型电缆隧道检测机器人设计
基于OpenGL的月球车运动学分析与仿真
带仿生吸盘的微型爬壁机器人设计及其吸附特性
形状记忆合金驱动仿生吸盘的设计、建模与实验
基于模糊控制的AIC机器人编译算法研究
太阳能电池阵模块化自重构机器人模型的设计和运动仿真
空间太阳电池封装体中气泡的研究与消除
晶圆对心转台亚微米级径跳误差补偿方法
基于干扰观测器的惯性平台摩擦补偿方法
基于SMA驱动的仿生无源负压吸盘研究
月球车的多传感器数据融合和运动控制系统研究
惯性平台不平衡力矩测试方法及补偿控制
基于状态机的高可靠性嵌入式现场总线系统设计
弹载消旋平台双模控制与仿真研究
空间太阳电池自动封装机器人的涂胶过程
一种小型履带机器人结构设计与实现
基于变质量系统力学理论的爬壁机器人动力学分析
基于DSP和CPLD的自动烹饪机器人设计
空间太阳电池帆板贴装涂胶过程时序分析与建模
一种在驱动轮打滑情况下爬壁机器人动力学建模方法
基于图象处理的太阳电池串滴胶质量检测
肖像漫画绘制机器人技术研究
肖像绘制机器人的漫画处理方法
空间太阳电池自动贴装系统设计
自动烹饪机器人
空间太阳电池帆板自动布贴加压过程
曲柄摇块机构在自动烹饪机器人中的应用
太阳能电池自动布贴机器人动力学分析与仿真
柔性机器鱼的仿生运动拟合控制研究
玻璃幕墙清洗机器人壁面适应能力分析
一种壁面牵引移动式玻璃幕墙清洗机器人
协作型工业机器人与柔性工件精准作业技术
无人化气压沉箱工法沉箱倾斜趋势预测系统
智能瓜果精选，分级设备的研制
基于NOTEPC控制的智能移动机器人
一种圆柱坐标多点位穿刺操作机器人
一种并联六自由度穿刺机器人
一种机器人故障诊断系统
基于多传感器与数据传输的机器人状态监控方法及系统
一种用于寿命预测的末端机构、柔性机器人
基于特征工程的机器人故障诊断方法及系统
一种高效冗余无线功率传输装置
一种机器人二自由度聚焦操作机构
一种框架式多自由度操作机器人
一种多维力觉反馈的管线操纵装置
一种软轴传动机构
一种用于球铰链控制的二自由度转动并联机构
一种非接触式滑环信号传输装置
自主评估甲状腺结节良恶性的智能辅助识别设备及方法
一种具有力觉感知的多自由度操作机器人
一种远程超声扫描操纵设备及方法
一种人体自动超声扫描机器人、控制器及控制方法
一种模块化全方位机器人单元及其构成的输送系统
一种双工形十字梁结构的一体化六维力传感器
一种模块化的无线扭矩传感器装置
一种多自由度辅助支撑调节装置
一种欠驱动双作用曲面自适应压力致动单元及致动器
一种微细丝管精密介入操作的机器人机械系统
一种主端介入力觉临场感变阻尼控制系统
一种多自由度多通道辅助操作柔性机械臂系统
姿态可调整、坐标解耦的七自由度机器人及控制方法
姿态可调整、坐标解耦的七自由度机器人
CT引导经皮肺穿刺空间辅助定位装置
一种机器人密封关节机构
一种机器人密封关节机构
一种中空偏交型六自由度喷涂机器人
一种甲状腺微创外科手术操作装备
一种五自由度喷涂机器人
一种五自由度喷涂机器人
一种非接触式电滑环
基于3D打印技术的微型仿生六足机器人
一种基于形状的餐盘自动计价系统
一种多机器人系统及其通信系统
一种可均匀弯曲的串联机器人关节机构
模块机器人自修复仿真系统及方法
一种大规模晶格式模块机器人系统的自修复方法
一种多机器人系统故障诊断方法
多机器人系统中的高可靠性控制方法及系统
一种柔顺夹持机构
机械式垂面位置调节装置
膨胀式孔心定位机构
一种可重构的模块化机器人单元结构
五自由度混联机器人
一种AGV运动控制半实物仿真系统
具有掉电自恢复功能的模块集成化多功能执行装置
一种节省I/O资源的多按键电路及其设计方法
基于叠片式辐射型混联柔顺结构驱动的无阀微泵吸盘
一种多功能腹腔微创手术工具
基于XYZ直角坐标关节和姿态腕的6自由度工业机器人
基于并联柔顺机构的压电无阀微泵吸盘
一种多自由度工业机器人运动控制器
多关节单创口腹腔微创手术机器人及其操作机构
无人车悬挂系统
直滑式导塑电位器激光修刻机及修刻方法
无人车六轮独立驱动底盘系统
管型胆管空肠吻合器
多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手
多自由度柔性操作臂机构
电磁永磁双激励爬壁机器人吸附机构
轮式越障爬壁机器人
机器人机械对接装置
轮足组合越障非接触磁吸附式爬壁机器人系统
磁吸附力可调的爬壁机器人用轮式越障机构
三臂对接模块平面晶格式自重构机器人
腹腔微创操作机器人
空间锌银电池阴极片模块成型装置及其方法
机器人餐厅多机器人自动定位系统
用于自重构模块机器人的基于销-轴楔合的对接机构
用于抓取餐盘的机器人手爪
月球车行走折叠系统
热电池单体电池的自动制备系统
空间太阳电池串抓取和加压机构
用于空间太阳电站的空间太阳电池模块自重构系统
水敷法电缆敷设机器人推进机构
水敷法电缆敷设机器人推进机构
基于3G网络的小型仿人形足球机器人远程监控系统
单电机控制的垂直双向直线轨迹导引爬壁机构
热电池单体电池粉末成型片的自动脱模机构
空间太阳电池基板表面贴装电池串的方法
针对高实时性图像采集与处理的机器视觉系统
仿人机器人足球竞赛实时仿真系统
水敷法光缆敷设施工方法
单程形状记忆合金弹簧驱动的仿生多腔微小无源吸盘
嵌入式形状记忆合金丝驱动器驱动的微小多腔负压吸盘
双程形状记忆合金弹簧驱动的负压吸盘
基于水敷法的电缆敷设作业机器人电缆推进器
基于水敷法的电缆敷设作业机器人电缆推进器
基于激光扫描的沉箱三维场景重建与挖掘机避碰系统
海底管道内爬行器智能控制器
轮腿牵引式平面幕墙清洗机器人
可视化三维图形控制编程方法
基于状态监测的核电厂智能维护系统
自立式动态平衡移动机器人
基于多处理器协作的智能表演机器人的控制系统
超薄型空间太阳电池片涂胶封装一体化机器人
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