科研专业方向
研究领域：
机器人
研究方向：
机器人技术及自动化、仿生机械设计与制造、焊接过程传感与控制、拟人机器人手、视觉检测与控制。 主要方向 拟人机器人与欠驱动手， 机器人视觉与视觉伺服， 焊缝跟踪。
张教授
副教授
北京北京市
科研重点分布
近年科研重点
2019
机器人手 复合抓取 直线平夹自适应 直线机构 欠驱动手 间接自适应 平夹抓取 单链传动2021
机器人手 欠驱动手 直线平夹自适应 抓取分析科研产出增长曲线
历年科研产出
学科论文分布
自动化技术：37
金属学及金属工艺：9
计算机软件及计算机应用：8
工业通用技术及设备：4
互联网技术：2
铁路运输：2
计算机硬件技术：2
材料科学：2
生物医学工程：2
物理学：1
电力工业：1
轻工业手工业：1
航空航天科学与工程：1
生物学：1
水利水电工程：1
动力工程：1
总数:
67
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- 产学研合作
- 基金课题
- 荣誉&成就
- 科研成果
产学研合作
合作信息
| 合作单位 | 合作论文数量 |
|---|---|
| 青岛城阳华祥纺织机械厂 | 19 |
| 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司 | 10 |
| 青海大学 | 5 |
| 深圳大学光电工程学院 | 4 |
| 浙江清华长三角研究院 | 4 |
| 河北太行机械工业有限公司 | 3 |
| 中国科学院自动化研究所 | 1 |
| 中煤科工开采研究院有限公司 | 1 |
| 北京电子科技职业学院机电工程学院 | 1 |
| 北京工业大学城市交通学院 | 1 |
| 广西大学计算机与电子信息学院 | 1 |
| 中国长江电力股份有限公司 | 1 |
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基金课题
| 论文标题 | 基金名称 |
|---|---|
| 宏-微机器人及其在林业与木工机械的应用 | 国家博士后基金资助 |
| 变磁化方向单元组合式永磁吸附装置优化设计 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 基于多视觉特征获取与信息融合的焊道识别方法 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 线性空程传动耦合自适应机器人手研制 | 国家自然科学基金 |
| 图像焊缝检测的圆形子窗口多步GPI方法 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 具有自主定位功能的水轮机叶片坑内修焊机器人 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 修焊机器人非线性关节系统建模与控制算法 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 水轮机叶片修复机器人的移动平台 | 清华大学博士生科研创新基金 |
| 新型鼠笼式落纱机器人的研制 | 国家自然科学基金 |
| 一种自适应拟人手指抓持力分析与结构优化 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 机器人手可变抓取力机构研究 | 国家自然科学基金项目资助 |
| 具有形状自适应的欠驱动拟人机器人手指 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 拟人机器人手的设计与实现 | 国家自然科学基金 |
| 两种小巧的远距离传输抗干扰电路的设计与比较 | 国家自然科学基金 |
| 液体火箭发动机关键部件自动焊工艺 | 清华大学基础研究基金 |
| 机器人焊接几何约束工件焊枪偏角的预规划 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 几何约束下TIG焊焊枪姿态研究 | 国家自然科学基金 |
| 拟人机器人上肢运动检测系统的研制 | 国家自然科学基金 |
| 共圆滑杆直线平夹自适应机器人手的研制 | 北京市自然科学基金 |
| 单链传动双齿条平夹间接自适应机器人手研制 | 国家自然科学基金 |
| 矩形超声换能器空间脉冲响应计算方法研究 | 国家自然科学基金 |
| 直线平夹自适应机器人手抓取分析与实验 | 国家重点研发计划资助项目 |
| 机器人用PVDF触觉传感器的国外研究现状 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 变抓取力的欠驱动拟人机器人手 | 国家教育振兴计划 |
| 高欠驱动的拟人机器人多指手 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 直线检测的灰度投影积分方法 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 机器人定点变位姿手-眼标定方法 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 两端吸附式爬壁机器人机械臂运动误差修正算法 | 国家八六三高技术项目 |
| 爬壁机器人高效焊缝修形方法 | 国家八六三高技术项目 |
| 基于惯性测量单元旋转的陀螺漂移估计和补偿方法 | 国家自然科学基金项目 |
| 基于参考电压相量法的涡流检测提离效应抑制 | 铁道部科技开发计划项目 |
| 弧焊机器人工件坐标系快速标定方法 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 基于模型的人体运动参数检测 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 拟人机器人TH-1手臂运动学 | 清华大学 985重点攻关项目资助 |
| 爬壁机器人永磁吸附装置的优化设计 | 清华大学博士生科研创新基金 |
| 复杂曲面水轮机叶片坑内修焊爬壁机器人的设计 | 高校博士点基金资助项目 |
| 基于钨极倒影的GTAW三维焊缝位置检测 | 清华大学基础研究基金资助项目 |
| 拟人机器人手多指欠驱动机构研究 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 基于三维视觉的焊接机器人轨迹跟踪 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 水轮机叶片坑内修复机器人姿态估计改进算法 | 国家八六三高技术项目 |
| 基于单片机的杆球平衡控制系统的研究 | 清华大学基础研究基金项目 |
| 基于平面约束的欠驱动爬壁机器人手眼标定方法 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 两端吸附式焊缝修形爬壁机器人研制 | 国家自然科学基金 |
| 宏-微机器人微动机构研制 | 国家自然科学基金项目 |
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荣誉&成就
暂无荣誉成就信息
科研成果
- 期刊论文
- 技术成果
- 专利
直线平夹自适应机器人手抓取分析与实验
共圆滑杆直线平夹自适应机器人手的研制
单链传动双齿条平夹间接自适应机器人手研制
线性空程传动耦合自适应机器人手研制
生成最优同质条带两阶段布局方式的精确算法
新型鼠笼式落纱机器人的研制
平夹自适应欠驱动手的参数优化与稳定性分析
锯齿形超声相控阵声场特性
锯齿形超声相控阵声场特性
基于参考电压相量法的涡流检测提离效应抑制
基于参考电压相量法的涡流检测提离效应抑制
车轮辐板裂纹涡流检测探头的提离抑制研究
矩形超声换能器空间脉冲响应计算方法研究
车轮辐板裂纹涡流检测探头的提离抑制研究
基于多视觉特征获取与信息融合的焊道识别方法
基于嵌入式系统的X-MODEM协议下的文件传送
水轮机叶片坑内修焊机器人姿态估计算法
拟人机器人手多指欠驱动机构研究
基于运动学的弧焊机器人工件标定
水力发电设备检修机器人研究进展
机器人微型电机驱动器的设计与实现
拟人机器人上肢运动检测系统的研制
宏-微机器人及其在林业与木工机械的应用
变磁化方向单元组合式永磁吸附装置优化设计
图像焊缝检测的圆形子窗口多步GPI方法
具有自主定位功能的水轮机叶片坑内修焊机器人
修焊机器人非线性关节系统建模与控制算法
水轮机叶片修复机器人的移动平台
基于ASP和Web数据库技术的服务器应用程序开发方案
ASP.NET——动态网页开发趋势
ASP网站安全研究
基于Web数据库的子集合查询技术
一种自适应拟人手指抓持力分析与结构优化
拟人多指手模块化设计
机器人手可变抓取力机构研究
基于AutoCAD的对话框程序设计方法
具有形状自适应的欠驱动拟人机器人手指
拟人机器人手的设计与实现
基于洛伦兹力机制的电磁超声发射换能器的建模与优化
两种小巧的远距离传输抗干扰电路的设计与比较
液体火箭发动机关键部件自动焊工艺
机器人焊接几何约束工件焊枪偏角的预规划
几何约束下TIG焊焊枪姿态研究
机器人用PVDF触觉传感器的国外研究现状
变抓取力的欠驱动拟人机器人手
高欠驱动的拟人机器人多指手
直线检测的灰度投影积分方法
机器人定点变位姿手-眼标定方法
两端吸附式爬壁机器人机械臂运动误差修正算法
爬壁机器人高效焊缝修形方法
基于惯性测量单元旋转的陀螺漂移估计和补偿方法
弧焊机器人工件坐标系快速标定方法
金属波纹管微束等离子弧焊接状态监测系统的研制
基于高速摄像的人体上肢运动信息检测
基于模型的人体运动参数检测
拟人机器人TH-1手臂运动学
基于B/S结构的实验室管理信息系统开发方案
基于索引文件的U盘数据存储模块设计和实现
爬壁机器人永磁吸附装置的优化设计
复杂曲面水轮机叶片坑内修焊爬壁机器人的设计
基于钨极倒影的GTAW三维焊缝位置检测
基于三维视觉的焊接机器人轨迹跟踪
水轮机叶片坑内修复机器人姿态估计改进算法
基于单片机的杆球平衡控制系统的研究
基于平面约束的欠驱动爬壁机器人手眼标定方法
两端吸附式焊缝修形爬壁机器人研制
宏-微机器人微动机构研制
油气长输管线钢管制造过程质量保障关键技术及工程应用
机器人运动控制及关键执行机构设计方法研究
滑块柔性件平夹间接自适应机器人手装置
带轮平夹自适应机器人手指装置
带轮平夹自适应机器人手指装置
五杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置
五杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置
拨轮触发盘齿传动四连杆平夹自适应机器人手指装置
双轮滑动锁定触发自适应机器人手指装置
仿蒲公英通用抓取机器人手装置
仿蒲公英通用抓取机器人手装置
连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置
连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置
腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置
腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置
流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置
流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置
正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置
正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置
柔性掌面自适应快速抓取机器人手装置
绳控转向仿蠕虫爬行机器人装置
棘爪锁力分组转动平抓多杆自适应机器人手装置
棘爪锁力分组转动平抓多杆自适应机器人手装置
双向抓取触发自适应机器人手指装置
双向抓取触发自适应机器人手指装置
摆动锁定触发自适应机器人手指装置
感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置
感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置
触发式四连杆平夹自适应机器人手指装置
触发式四连杆平夹自适应机器人手指装置
摆动锁定触发自适应机器人手指装置
触发式多连杆高度补偿平夹自适应机器人手指装置
触发式多连杆高度补偿平夹自适应机器人手指装置
滑动基座补偿式直线平夹自适应机器人手指装置
共圆滑杆直线平夹感知自适应机器人手指装置
共圆滑杆直线平夹感知自适应机器人手指装置
滑槽双曲柄直线平夹自适应机器人手指装置
具有线性平行抓取的连杆齿轮滑槽机器人手指装置
滑杆延时变位直线平夹自适应机器人手指装置
齿条滑杆直线平夹间接自适应机器人手指装置
齿条滑杆直线平夹间接自适应机器人手指装置
斜杆双滑块直线平夹间接自适应机器人手指装置
全向交错摆动杆阵自适应机器人手装置
摆杆滑槽直线平行夹持自适应机器人手指装置
摆杆滑槽直线平行夹持自适应机器人手指装置
共圆连杆齿轮滑轴式直线平夹自适应手指装置
共圆连杆齿轮滑轴式直线平夹自适应手指装置
限位协同双模态灵巧机器人手指装置
分离驱动凸轮式高度自调节平夹自适应手指装置
分离驱动凸轮式高度自调节平夹自适应手指装置
适合捏持和握持的机器人手指装置
适合捏持和握持的机器人手指装置
平动空程传动耦合自适应机器人手指装置
平动空程传动耦合自适应机器人手指装置
末端精确补偿直线平夹自适应机器人手指装置
末端精确补偿直线平夹自适应机器人手指装置
齿轮齿条末端近似直线复合抓取机器人手指装置
杠杆式末端精确直线复合抓取机器人手指装置
单路传动一体式平捏自适应机器人手指装置
滑杆辅助末端直线平夹自适应机器人手指装置
滑杆辅助末端直线平夹自适应机器人手指装置
适合桌面物抓取的机器人手指装置
差动连杆反向传动增效平夹自适应机器人手指装置
五连杆平夹自适应机器人手指装置
杆轮式捏握复合抓取机器人手指装置
杆轮式捏握复合抓取机器人手指装置
适合桌面物抓取的机器人手指装置
流体增速末端伸缩直线平夹自适应机器人手指装置
齿条余弦伸缩直线平夹自适应手指装置
齿条余弦伸缩直线平夹自适应手指装置
具有多种抓取力模式的复合型自适应机器人手指装置
具有多种抓取力模式的复合型自适应机器人手指装置
正交摆动滑管阵列自适应机器人手装置
双段滑杆支撑式末端直线平夹自适应机器人手指装置
双段滑杆支撑式末端直线平夹自适应机器人手指装置
欠驱动机器人手指多关节任意角度即时同步锁定装置
欠驱动机器人手指多关节任意角度即时同步锁定装置
齿条滑槽末端精确直线平夹自适应机器人手指装置
限位杆系增速补偿直线平夹自适应机器人手指装置
齿条滑槽末端精确直线平夹自适应机器人手指装置
限位杆系增速补偿直线平夹自适应机器人手指装置
用于球床反应堆堆芯腔内构件视觉检测的机器人装置
波舍利连杆直线平夹自适应机器人手指装置
波舍利连杆直线平夹自适应机器人手指装置
多关节内置驱动变抓力延时自适应机器人手指装置
多关节内置驱动变抓力延时自适应机器人手指装置
齿条空程传动平耦切换自适应机器人手指装置
齿条空程传动平耦切换自适应机器人手指装置
伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置
伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置
一种双联齿条平夹耦合切换自适应机器人手指装置
一种双联齿条平夹耦合切换自适应机器人手指装置
流体自适应平夹耦合切换机器人手指装置
流体自适应平夹耦合切换机器人手指装置
曲轴连杆平夹耦合切换自适应机器人手装置
曲轴连杆平夹耦合切换自适应机器人手装置
一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置
一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置
平夹耦合平动切换灵巧机器人手指装置
平夹耦合平动切换灵巧机器人手指装置
多孔双层流体自适应机器人手装置
多孔双层流体自适应机器人手装置
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