科研专业方向
研究领域：
计算机及终端设计与制造技术
研究方向：
机械电子工程；空间机器人技术，传感器技术，生物机电一体化技术
刘教授
教授
B类
黑龙江哈尔滨市
科研重点分布
近年科研重点
2021
冗余机械臂 逆运动学 循环坐标下降法 关节角参数化方法2022
空间机器人 最优自适应跟踪控制 最优能耗 动力学解耦与线性化科研产出增长曲线
历年科研产出
学科论文分布
自动化技术：208
航空航天科学与工程：18
电力工业：15
计算机软件及计算机应用：10
金属学及金属工艺：7
机械工业：5
生物医学工程：5
仪器仪表工业：4
无线电电子学：3
电信技术：2
环境科学与资源利用：2
化学：1
天文学：1
材料科学：1
总数:
266
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- 产学研合作
- 基金课题
- 荣誉&成就
- 科研成果
产学研合作
合作信息
| 合作单位 | 合作论文数量 |
|---|---|
| 德国宇航中心机器人及机电一体化研究所 | 15 |
| 德国宇航中心机器人与机电一体化研究所 | 11 |
| 德国宇航中心 | 10 |
| 德国宇航中心机器人与系统动力学研究所 | 10 |
| 中国空间技术研究院北京空间技术研制试验中心 | 6 |
| 黑龙江工程学院 | 6 |
| 航天医学工程研究所 | 3 |
| 机器人技术与系统国家重点实验室 | 2 |
| 机器人及机电一体化研究所 | 2 |
| 北京宇航系统研究所 | 2 |
| 中国运载火箭技术研究院研究发展中心 | 2 |
| 西北工业大学陕西省机电传动与控制工程实验室 | 2 |
| 黑龙江工程学院汽车与交通工程学院 | 2 |
| 西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室 | 2 |
| 同济大学机械与能源工程学院机器人技术与多体系统实验室 | 2 |
| 宁波GQY视讯股份有限公司 | 2 |
| 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所应用光学国家重点实验室 | 2 |
| 机器人及机电一体化研究所德国宇航中心 | 2 |
| 中国科学院力学研究所 | 2 |
| 黑龙江工程学院汽车系 | 2 |
| 清华大学摩擦学国家重点实验室智能与生物机械分室 | 2 |
| 北京大学深圳研究生院 | 2 |
| 长春轨道客车股份有限公司 | 1 |
| 浙江银轮机械股份有限公司 | 1 |
| 西安交通大学金属材料强度国家重点实验室 | 1 |
| 空军工程大学等离子体动力学重点实验室 | 1 |
| 江苏大学环境学院城市水资源与水环境国家重点实验室江苏大学研究中心 | 1 |
| 江苏大学环境学院 | 1 |
| 江苏大学城市水资源与水环境国家重点实验室江苏大学研究中心 | 1 |
| 哈尔滨工程大学自动化学院 | 1 |
| 哈尔滨工程大学智能水下机器人国防技术重点实验室 | 1 |
| 哈尔滨工程大学水下机器人国防技术重点实验室 | 1 |
| 哈尔滨工程大学军用智能水下机器人国防技术重点实验室 | 1 |
| 中国科学院电工研究所 | 1 |
| 哈尔滨工程大学机电工程学院 | 1 |
| 德国慕尼黑 | 1 |
| 慕尼黑D82230 | 1 |
| 北京邮电大学 | 1 |
| 北京自动化控制设备研究所 | 1 |
| 深港产学研基地 | 1 |
| 北京大学信息科学技术学院 | 1 |
| 上海宇航系统工程研究所 | 1 |
| 机械制造系统工程国家重点实验室(西安交通大学) | 1 |
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基金课题
| 论文标题 | 基金名称 |
|---|---|
| 全数字输出的集成式微型六维力/力矩传感器 | 国家科技部八六三资助项目 |
| 基于肌电信号的仿人型假手控制 | 国家自然科学基金重点项目资助 |
| 假手电机控制器及其控制软件的设计 | 国家自然科学基金重点项目 |
| 机器人卫星自主控制系统地面微重力实验平台 | 国家自然科学基金资助项目、航天部八五国防科技预研项目资助 |
| 具有力/位感知的仿人假手拇指机构 | 国家自然科学基金重点项目 |
| 基于速度观测器的GMS摩擦模型辨识与补偿 | 国家863科技发展计划 |
| 化工园区突发水污染事故应急救援理论框架构建 | 哈尔滨工业大学城市水资源与水环境国家重点实验室开放基金项目 |
| 邻水化工园区危险化学品水环境风险评估 | 哈尔滨工业大学城市水资源与水环境国家重点实验室开放基金项目 |
| 乒乓球机器人手臂及其击球策略 | 国家高技术研究发展计划资助项目 |
| 基于DSP/FPGA的模块化柔性关节轻型机械臂 | 2008年度自主部署课题 |
| 机器人宇航员遥操作中手臂运动映射优化 | 中央高校基本科研业务费专项基金资助项目 |
| XilinxFPGA自主配置管理容错设计研究 | 国家863计划资助项目 |
| 面向空间站桁架的三分支机器人的步态规划与研究 | 国家自然科学基金 |
| 基于碰撞检测的自适应阻抗控制机械臂系统(英文) | National Natural Science Foundation of China |
| 具有关节限位的7R仿人机械臂逆运动学优化 | 973国家重点基础研究发展计划项目 |
| 5指仿人假手及模式识别控制的研究 | 国家高技术研究发展计划资助项目 |
| 空间机器人最优能耗捕获目标的自适应跟踪控制 | 国家自然科学基金创新研究群体科学基金 |
| 大型空间机械臂制动器陶瓷摩擦副的研制 | 国家863计划资助项目 |
| 空间机械臂技术发展综述 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 大容差空间合作目标捕获对接装置设计的研究 | 中国高技术研究发展计划 |
| 空间机械臂手系统在轨精细维修操作的标定策略 | 国家自然科学基金 |
| 视觉引导下机器人任意轨迹跟踪试验研究 | 国家八六三计划资助项目 |
| 柔性关节机器人奇异摄动控制 | 长江学者和创新团队发展计划国家八六三计划 |
| 空间网状捕获接口的等效抓捕控制 | 国家863计划资助项目 |
| 三手指空间机器人末端执行器的柔顺抓握策略 | 国家863计划资助项目 |
| 多目标位姿约束下空间机器人载体姿态扰动优化 | 中央高校基本科研业务费专项资金资助 |
| 舱外航天服手臂的逆运动学解法 | 国家高技术研究发展计划资助项目 |
| 薄壁角接触球轴承轴向刚度分析及其实验 | 国家高技术研究发展计划资助项目 |
| 薄壁角接触球轴承轴向刚度分析及其实验 | 中国博士后科学基金特别资助 |
| 基于OpenGL的模拟双目建模平台研究与仿真 | 国家重点基础研究发展计划 |
| 固体润滑轴承的变预载跑合系统设计与试验 | 国家八六三计划资助项目 |
| 基于支持向量机的人手姿态肌电模式识别与力检测 | 863计划 |
| 基于虚拟现实的空间机器人遥操作地面实验研究 | 哈尔滨市科技创新人才基金 |
| 平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法 | 国家973计划资助项目 |
| 小行星着陆器锚系统及其实验研究 | 国家自然科学基金 |
| 多传感器的关节故障检测及容错策略 | 国家高技术研究发展计划资助项目 |
| 一种3自由度仿人型假手的肌电控制 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 一种新型电机-关节位置传感器的研究 | 国家863高技术研究发展计划项目 |
| 空间机械臂在轨维修的视觉伺服操控策略 | 国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金 |
| 基于自适应固定滞后卡尔曼平滑器的状态观测器在假手上的应用 | 国家自然科学基金 |
| 基于阻抗内环的新型力外环控制策略 | 国家自然科学基金 |
| 基于ROS的机器人宇航员模型构建与仿真验证 | 机器人技术与系统国家重点实验室自主课题 |
| 基于欠驱动原理的5指残疾人假手设计 | 国家自然科学基金重点资助项目 |
| 基于预抓取模式识别的假手肌电控制方法 | 国家重点基础研究发展计划 |
| 空间大型末端执行器柔性钢丝绳的建模与捕获动力学 | 国家863计划资助项目 |
| 空间三指-三瓣式大容差末端执行器容差分析 | 国家863计划资助项目 |
| 柔性关节机器人基于柔性补偿的奇异摄动控制 | 长江学者和创新团队发展计划资助项目国家863计划资助项目 |
| DLR/HITⅡ灵巧手控制系统及基关节同步控制 | 国家八六三高科技资助项目 |
| 步进电机期望控制脉冲的无抖动输出方法 | 国家自然科学基金 |
| 自由漂浮空间机器人视觉伺服系统研究 | 国家重点基础研究发展计划 |
| 基于支持向量回归的乒乓球机器人击球策略学习方法 | 国家973计划资助项目 |
| 多抓取模式下人手握力的肌电回归方法 | 国家高技术研究发展计划资助项目 |
| 多抓取模式下人手握力的肌电回归方法 | 2011CB013305） |
| 空间机械臂建模及分析方法综述 | 国家自然科学基金 |
| 空间机械臂建模及分析方法综述 | 20153683）青年千人计划项目 |
| 基于新型补偿控制策略的柔性关节控制器设计 | 国家863计划资助项目 |
| 基于Smith预测控制的空间机器人遥操作研究 | 载人航天领域预先研究课题 |
| 同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法 | 国家高技术研究发展计划 |
| 新型五指仿人型机器人灵巧手触觉传感器设计及其静态标定 | 国家八六三计划资助项目 |
| 一种用VM建模方法的空间机器人逆运动学算法 | 长江学者和创新团队发展计划资助项目国家高技术研究发展计划资助项目 |
| 空间机械臂全局反作用优化及其地面试验研究 | 国家863计划资助项目 |
| 基于EMG的假手实时力跟踪控制 | 国家高技术研究发展计划863计划资助项目 |
| 基于EMG的假手实时力跟踪控制 | 2008AA12A214） |
| 求解SSRMS构型空间机械臂逆运动学的方法 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 多自由度仿生假手嵌入式控制系统及其抓取策略 | 国家863计划资助项目 |
| 一种新型快速更换装置及其捕获容差 | 国家973计划资助项目 |
| 柔性机械臂试探前行的碰撞响应控制策略 | 国家高技术研究发展计划资助项目 |
| 空间机器人关节电磁制动器及其实验研究 | 863计划 |
| 空间机器人目标捕获过程中的载体姿态扰动优化 | 国家863计划资助项目 |
| 类人型五指手构型的优化设计 | 国家973计划基金资助项目 |
| 新型仿人型假手及肌电控制研究 | 国家自然科学基金重点项目 |
| 大型空间末端执行器在轨操作运输舱策略 | 国家高技术研究发展计划 |
| 基于分布式控制系统的空间大型末端执行器抓捕策略 | 国家863计划资助项目 |
| 用于机械臂末端感知的激光测距传感器设计 | 国家973计划资助项目 |
| 空间机械臂关节快换接口结构设计与分析 | 国家基础研究发展规划资助项目 |
| 空间机器人惯性参数辨识的粒子群优化新算法 | 国家重点基础研究发展计划 |
| 基于关节力矩的柔性关节机器人的控制策略 | 国家863计划资助项目 |
| 一种前馈补偿和模糊滑模相结合的柔性机械臂控制 | 国家高技术研究发展计划资助项目 |
| 基于自适应模糊滑模的柔性机械臂控制 | 国家863计划资助项目 |
| 空间大型末端执行器漂浮载荷捕获仿真分析 | 国家863计划资助项目 |
| 基于DSP/FPGA的反步法阻抗控制柔性关节机械臂 | 国家863计划项目 |
| 模块化嵌入式五指机器人灵巧手手指控制系统 | 863国家高技术研究发展计划项目 |
| 仿人灵巧手关节的位置/力矩控制 | 国家863计划 |
| 新型集成化仿人手指及其动力学分析 | 国家863高科技资助项目 |
| 基于指尖力传感器的HIT机器人灵巧手笛卡尔阻抗控制 | 国家863计划资助项目 |
| 微直线驱动器位置模糊控制 | 国家八六三资助项目 |
| 机器人灵巧手微型直线驱动器的建模和滑模位置控制 | 863计划资助项目 |
| 机器人手指尖六维力/力矩传感器的研制 | 86 3计划资助项目 |
| 多维力/力矩传感器静态解耦的研究 | 国家科技部863计划项目 |
| 新型微直线驱动器的设计和控制 | 国家高技术研究发展计划资助项目 |
| 基于神经网络的多维力传感器静态解耦的研究 | 国家863高技术研究发展计划资助项目 |
| 多指机器人手协调控制研究进展 | 国家 8 6 3资助项目 |
| FPGA软硬件编程方法的模块化关节控制器设计 | 国家自然科学基金 |
| 一种空间大容差末端执行器设计方案与仿真分析 | 国家863计划资助项目 |
| 基于无源性理论的柔性关节控制器设计 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 具有谐波减速器的柔性关节参数辨识 | 国家自然科学基金资助项目 |
| 保温时间对置氢TC4真空钎焊界面结构及连接强度的影响 | 国家自然科学基金 |
| TiC金属陶瓷/钢钎焊接头的界面结构和连接强度 | 国家自然科学基金资助项目 |
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荣誉&成就
"长江学者特聘教授" 1999年教育部
科研成果
- 期刊论文
- 技术成果
- 专利
TC11钛合金搅拌摩擦焊接头微观组织和力学性能研究
空间机器人最优能耗捕获目标的自适应跟踪控制
柔性关节机械臂最优控制方法研究
柔性关节机械臂振动抑制/柔顺统一控制（英文）
求解SSRMS构型空间机械臂逆运动学的方法
空间机械臂技术综述及展望
空间非合作目标捕获方法综述
机器人航天员精细操作方法及在轨验证
面向空间站桁架的三分支机器人的步态规划与研究
空间机械臂在轨维修的视觉伺服操控策略
基于自适应固定滞后卡尔曼平滑器的状态观测器在假手上的应用
基于ROS的机器人宇航员模型构建与仿真验证
步进电机期望控制脉冲的无抖动输出方法
步进电机期望控制脉冲的无抖动输出方法
柔性关节机械臂自适应神经网络动态面控制
空间机械臂在轨维修的视觉伺服操控策略
同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法
天宫二号机械手关键技术及在轨试验
面向高温的NTC温度检测系统设计优化及标定
空间机械臂手系统在轨精细维修操作的标定策略
基于OpenGL的模拟双目建模平台研究与仿真
空间机械臂建模及分析方法综述
空间大型机械臂末端12维传感器设计及应用
离子聚合物金属复合材料驱动器在机器人中的应用进展
空间机械臂手系统在轨精细维修操作的标定策略
空间机械臂建模及分析方法综述
基于立体视觉Tri-EKF算法的空间非合作目标运动与结构估计
负载不确定的柔性机械臂自适应自抗扰控制
基于刚柔耦合的新型航天飞行器舱门锁紧机构捕获域研究
具有关节限位的7R仿人机械臂逆运动学优化
自由漂浮空间机器人视觉伺服系统研究
基于灵巧手触觉信息的未知物体类人探索策略
基于刚柔耦合的新型航天飞行器舱门锁紧机构捕获域研究
空间机械臂关节快换接口结构设计与分析
一种新型大中心孔绝对式磁编码器
一种基于脊柱结构原理的超灵巧机械臂设计
空间机械臂关节快换接口结构设计与分析
词边界字向量的中文命名实体识别
空间机械臂技术发展综述
多目标位姿约束下空间机器人载体姿态扰动优化
平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法
基于Smith预测控制的空间机器人遥操作研究
空间机器人惯性参数辨识的粒子群优化新算法
基于Smith预测控制的空间机器人遥操作研究
空间机器人惯性参数辨识的粒子群优化新算法
空间三指-三瓣式大容差末端执行器容差分析
基于支持向量回归的乒乓球机器人击球策略学习方法
类人型五指手构型的优化设计
一种新型快速更换装置及其捕获容差
用于机械臂末端感知的激光测距传感器设计
一种新型快速更换装置及其捕获容差
类人型五指手构型的优化设计
用于机械臂末端感知的激光测距传感器设计
空间大型末端执行器漂浮载荷捕获仿真分析
七自由度冗余机械臂避障控制
化工园区突发水污染事故应急救援理论框架构建
邻水化工园区危险化学品水环境风险评估
乒乓球机器人手臂及其击球策略
乒乓球机器人手臂及其击球策略
大容差空间合作目标捕获对接装置设计的研究
小行星着陆器锚系统及其实验研究
小行星着陆装置着陆动力学及着陆性能分析
基于拱形片弹簧的具有容差能力的电器接口设计
一种应用于月球样品采集、返回计划的末端执行器
基于速度观测器的GMS摩擦模型辨识与补偿
基于速度观测器的GMS摩擦模型辨识与补偿
空间机械臂电磁制动器温升最优设计及热真空实验
机器人宇航员遥操作中手臂运动映射优化
XilinxFPGA自主配置管理容错设计研究
大型空间机械臂制动器陶瓷摩擦副的研制
薄壁角接触球轴承轴向刚度分析及其实验
基于预抓取模式识别的假手肌电控制方法
多抓取模式下人手握力的肌电回归方法
面向任务的机器人灵巧手控制系统及多指空间协调阻抗控制
大型空间机械臂柔性关节的微分几何算法控制器设计
薄壁角接触球轴承轴向刚度分析及其实验
仿生假手抓握力控制策略
基于EMG的假手实时力跟踪控制
基于EMG的假手实时力跟踪控制
空间三指形手爪的研制
基于手眼视觉的空间末端操作器的轨迹规划
蜗轮蜗杆副的空间操作器应用研究
空间机械臂在轨快换高精度模块化关节的研制
空间网状捕获接口的等效抓捕控制
三手指空间机器人末端执行器的柔顺抓握策略
多传感器的关节故障检测及容错策略
空间大型末端执行器柔性钢丝绳的建模与捕获动力学
空间机械臂关节容错控制系统研究
多传感器的关节故障检测及容错策略
融合视觉的柔性虚拟夹具辅助遥操作研究
基于新型补偿控制策略的柔性关节控制器设计
三手指空间机器人末端执行器的柔顺抓握策略
具有力矩传感器的柔性关节的振动抑制
力反馈柔性虚拟夹具辅助遥操作
双通道多级旋转变压器的标定和基于BP神经网络的误差补偿方法
积分滑模控制及抖振抑制研究用于仿人机器人头部控制
基于RENN的柔性关节机械臂自适应动态面控制
基于自适应模糊滑模的柔性机械臂控制
一种前馈补偿和模糊滑模相结合的柔性机械臂控制
柔性机械臂试探前行的碰撞响应控制策略
双冗余机械臂协同操作关键技术
新一代五指仿人机器人灵巧手及其协调控制的研究
空间实验室舱内机器人综合服务系统仿人灵巧手的研究
具有多种感知功能多手指仿人灵巧手及其远程遥控作业的研究
一种电磁式无回程间隙失电制动器
一种空间机械臂末端位姿精度测试装置
适应尺蠖爬行的空间机械臂六轴力/力矩测量装置
实现卫星故障帆板辅助展开的被动式模块化接口夹持装置
一种可实现无轮式与有轮式交互的蛇形机器人
一种基于模型参数误差观测器的机械臂碰撞检测方法
一种斜撑式浮动自适应喷管抓捕工具
一种针对非合作翻滚目标的捕获清理系统及捕获清理方法
基于视觉反馈的空间机械臂对接末端工具轨迹规划方法
一种机械臂远距离跟踪翻滚卫星对接环的运动规划方法
面向空间多分支机器人在轨攀爬的动力学仿真平台及方法
空间多分支机器人地面试验平台及试验方法
一种面向在轨操作的机器人末端执行器
用于实现C2连续的机器人轨迹规划方法、装置及系统
一种多自由度机器人手指基关节
一种双驱动微创手术刀结构
人臂手操作六角扳手工具的技能提取平台及提取方法
一种具有自适应能力的夹持器
具有耦合自适应运动特性的欠驱动手指
一种可重复抓取大型空间碎片的末端执行器
大型太空望远镜可分离模块化子镜结构与在轨更换方法
基于多空间机器人系统的超大型太空望远镜在轨组装方法
超大型太空望远镜模块化子镜拼接方案及标准化接口
一种搭载被动式伸缩机械臂的卫星及其机械臂重构方法
一种可视化串联机械臂灵活性的运动能力图谱构建方法
一种具有被动式可锁定伸缩臂杆的变操作空间机械臂
一种仿蝙蝠扑翼飞行器的翅膀拍动机构
用于实现G2连续的机器人双NURBS轨迹插补方法、装置及系统
一种机器人姿态轨迹生成方法、装置及存储介质
仿蝙蝠柔性变形扑翼机器人的飞行控制装置及控制方法
基于游标码道的绝对式磁编码器的角度校准方法
一种基于位置级逆运动学的七自由度机械臂限位优化方法
一种可实现全范围刚度调整的对称式变支点刚度调节模块
一种基于并联分载原理的机器人高刚度关节力矩传感器
一种机器人关节力矩传感器自动标定系统及标定方法
一种机器人关节力矩传感器自动标定装置
基于多空间机器人的超大型空间望远镜在轨组装系统
一种多空间机器人在轨协同装配超大型太空望远镜的方法
一种基于变压器原理的柔性触觉传感器及其柔性触觉检测系统
一种调时方法、装置、电子设备和计算机存储介质
一种基于ROS的打磨机械臂控制系统
机械臂实时控制系统
一种有监督无接触的机械臂示教方法
一种能够自锁的对接装置
一种仿生可控吸附的制备方法
一种面向自然场景的三维物体模型检索方法
一种基于网页的机械臂虚拟拖动方法
一种基于图块的用于机器人交互的图形化编程的方法
一种面向浏览器的机器人虚拟图形建模方法
一种基于仿生可控吸附的空间目标吸附抓持装置
一种具有阻抗检测功能的静脉刺穿针
一种并联式矢量推进器
多个旋转变压器的并行数据采集电路及自动采集方法
模块化三自由度腱绳传动仿人灵巧机械手指及控制方法
柔性驱动刚度可变差动耦合机器人手指装置
一种用于连接定位的机械锁装置
一种基于Siamese结构双向长短时记忆网络的三维模型检索方法
一种基于气动滑环结构的螺钉装配工具
一种可重复穿透和固定碎片的飞锚
一种具有力/位检测的一体化关节式驱控模块
利用空间机械手操作系统实现人机协同拧松螺钉操作方法
一种基于SMA丝驱动的仿人灵巧手手指
一种基于弹性元件的可变刚度被动柔顺关节
一种用于主动软捕获空间碎片的末端执行器
一种非合作目标星箭对接环捕获机构及其捕获方法
一种三指式非合作目标捕获机构及其捕获方法
一种电磁式失电制动器吸合力测试装置
一种机器人用无回程间隙失电制动器
一种基于深度学习的多自由度同步肌电控制方法
一种基于多层卷积神经网络的多自由度人体运动信息解析方法
刚柔耦合的可延展的关节型软体外骨骼手套及方法
基于混合信息输入网络模型的未知物体抓取位姿估计方法
一种基于Triplet深度神经网络结构的特征匹配方法
腱绳传动的耦合自适应三指差动机器人手爪装置
一种可重构的虚拟图形建模方法
一种面向机器人装配的叠加振荡力笛卡尔阻抗控制方法
双腱绳串联式耦合自适应手指装置
采用空间连杆机构的末端夹持器
基于移动机器人的自适应末端夹持器
一种乳腺肿块检测与分类系统、计算机可读存储介质
人脸左右倾斜角度估计方法、系统、设备及存储介质
空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法
一种用于多足机器人的手足通用机构
基于CyberForce遥操作机械臂的运动映射方法
遥操作机械臂的层次化避奇异方法
一种分布式腕手假肢系统的控制系统
基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统
一种模块化可重构的蛇形机器人
一种双孔平行梁式六维力传感器
一种双目结构的无耦合六维力传感器
一种模块化蛇形机器人关节
基于激光投影的肌电实时操作装置
一种面向维修任务的空间机械臂手系统误差修正方法
一种用于包络抓取和平行夹紧的欠驱动末端执行器
一种实现多种工作模式的膨胀式反向自锁保护机构
小型轮腿式移动机器人
一种高刚度关节力矩传感器
耦合与自适应运动模式兼备的欠驱动高仿真手指
用于残疾人假手的拇指被动关节
用于残疾人假手的电机内置式高仿耦合拇指
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