科研专业方向
研究领域：
机器人
研究方向：
拟人机器人、步态规划、运动学、仿人机器人、步行机器人、步态
汪老师
北京北京市
科研重点分布
近年科研重点
2004
仿人机器人 振动 有限元分析 ANSYS软件2010
粗精动 系统辨识 激励信号 优化设计科研产出增长曲线
历年科研产出
学科论文分布
自动化技术：41
金属学及金属工艺：27
机械工业：19
计算机软件及计算机应用：6
动力工程：4
航空航天科学与工程：2
电力工业：2
材料科学：1
电信技术：1
建筑科学与工程：1
工业经济：1
环境科学与资源利用：1
天文学：1
仪器仪表工业：1
工业通用技术及设备：1
物理学：1
数学：1
总数:
90
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- 产学研合作
- 基金课题
- 荣誉&成就
- 科研成果
产学研合作
合作信息
| 合作单位 | 合作论文数量 |
|---|---|
| 中国科学院国家天文台 | 4 |
| 河北工业大学 | 3 |
| 哈尔滨工程大学 | 3 |
| 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 | 3 |
| 浙江大学流体传动与控制国家重点实验室 | 2 |
| 重庆大学机械工程学院 | 2 |
| 上海微电子装备有限公司 | 2 |
| 北京工业大学 | 1 |
| 中科院国家天文台 | 1 |
| 燕山大学机械电子工程系 | 1 |
| 华东交通大学机电工程学院 | 1 |
| 北京理工大学机械工程与自动化学院 | 1 |
| 河北工业大学机器人研究所 | 1 |
| 燕山大学信息工程学院计算机系 | 1 |
| 魁北克大学蒙特利尔分校 | 1 |
| 河北工业大学机器人研究中心 | 1 |
| 重庆大学 | 1 |
| 制造工程研究所 | 1 |
| 大连理工大学机械工程学院 | 1 |
| 哈尔滨工业大学机电工程学院 | 1 |
| 天水星火机床有限责任公司 | 1 |
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基金课题
| 论文标题 | 基金名称 |
|---|---|
| 用于微系统驱动的形状记忆合金弹簧特性实验研究 | 国家自然科学基金 |
| 并联机床动态特性研究的理论与实际意义 | 国家 8 63计划资助项目 |
| 并联机床数字化快速开发平台研究的意义 | 国家高技术研究发展计划 |
| 智能开放式FMS系统监控平台结构研究 | 国家863计划CIMS上题资助项目 |
| 五足步行机攀登不等距桁架运动分析 | 国家自然科学基金清华大学科学研究基金 |
| 考虑轴承间隙时裂纹转子的故障状态及仿真分析 | 国家九五攀登计划预选项目 |
| 基于单元刚度矩阵的混联机床静刚度研究 | 国家863高技术研究发展计划资助项目 |
| 粗精动运动平台的系统辨识激励信号优化设计 | 国家重点基础研究发展计划资助项目 |
| 微小型移动机器人移动方式的研究 | 国家自然科学基金 |
| 5轴混联机床运动学标定的测量轨迹评价及误差补偿 | 国家自然科学基金项目 |
| 弹性变形对仿人机器人步态规划的影响分析 | 清华大学985重点项目 |
| 机械运动方案相似设计研究 | 博士后科学基金资助 |
| 加减速运动条件下6-UPS型并联机床刚体动力学模型简化研究 | 国家863高科技资助项目 |
| 并联机器人机构构型创新设计研究 | 国家863高科技计划 |
| 并联机床研究现状与展望 | 国家高技术研究发展计划 |
| 并联机构闭环四杆结构研究 | 国家高技术研究发展计划 |
| 新型混联机床的振动特性仿真研究 | 清华大学机械工程学院基金项目 |
| Stewart平台铰链间隙的精度分析 | 国家九七三重点基础研究项目 |
| 步行机相交面运动规划 | 国家自然科学基金清华大学科学研究基金 |
| 并联机床虚拟样机的概念设计 | 国家八六三高技术项目 |
| 匀速条件下并联机床刚体动力学模型的简化 | 国家八六三高技术项目 |
| 重型混联机床XNZH2430的静刚度优化 | 国家八六三高技术项目 |
| 碰摩转子系统的非线性动力学模型 | 国家九五攀登计划预选项目 |
| 转子碰摩故障非线性特征的数值仿真分析 | 国家九五攀登计划预选项目 |
| 转子碰摩故障非线性特征的实验研究 | 国家九五攀登计划预选项目 |
| 基于实验的碰摩转子系统故障的双谱特征 | 国家九五攀登计划预选项目 |
| 6—SPS型并联机床基于动态特性的优化设计 | 国家863高技术研究发展计划资助项目 |
| 基于并联机床刚体动力学的最优控制方法研究 | 国家 8 63高技术研究发展计划资助项目 |
| 递推牛顿——欧拉动力学算法的推广及其应用 | 国家高技术研究发展计划 |
| 仿人机器人支撑转换期振动分析 | 国家教育振兴计划资助项目 |
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荣誉&成就
暂无荣誉成就信息
科研成果
- 期刊论文
- 技术成果
- 专利
当前中国机构学面临的机遇
掘进装备推进机构载荷顺应性及其评价方法
元结构方法的理论建模和验证
滚珠丝杠传动系统的刚度模型
粗精动运动平台的系统辨识激励信号优化设计
单组元发动机——能量自给机器人的新型动力源
平面三自由度并联机床的分步运动学标定
平面两自由度并联机构的力传递性和最优运动学设计(英文)
双组元液压自由活塞发动机的研究背景与可行性分析
平动并联机构标定中一种简单测量方案的设计方法
[PP]S类并联机器人机构姿态描述方法
永磁同步平面电动机三自由度运动控制器
平面电动机设计、控制与应用技术综述
叶片进排气边缘测量型值点插值方法研究
一种空间3自由度并联机器人的工作空间和转动能力分析
数控加工过程的计算机仿真技术研究
基于STEP-NC和XML的CAD/CAM/CNC集成技术
球面射电望远镜主动反射面支撑机构运动学分析
一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人分析
复杂曲面五坐标数控加工刀具轨迹的规划算法
新型二冲程微型摆式内燃机气口参数设计的数学模型
仿人机器人支撑转换期振动分析
实现CAD/CAM系统与CNC系统无缝集成的新方法
仿生拱泥机器人运动数学模型研究
仿生拱泥机器人运动过程计算机仿真研究
Stewart型并联机床伸缩杆伸长量误差在线测量
基于STEP—NC数控系统的研究
弹性变形对仿人机器人步态规划的影响分析
拟人机器人运动学分析
并联机床后置处理器的开发及实验研究
轮回式双向螺距误差补偿方法
基于STEP-NC数控系统的研究
一种串并联式Stewart平台机构的误差分析
通用Stewart平台运动学正向数值求解方法及应用
微型摆式发动机的总体设计
机床工业亟需发展五轴数控技术
一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计
球坐标式3自由度并联机器人机构的运动学设计
利用奇次变换矩阵进行运动学正问题分析
二移动自由度并联操作臂的动力学建模
机械产品概念设计的协同设计研究
基于RTLinux的开放式并联机床数控系统
基于RTLinux的软件PLC的研究与开发
THBIP-I拟人机器人研究进展
并联机器人机构新构型设计的探讨
基于RTLinux的开放式数控系统研究
基于产品系统的产品绿色度综合评价
DELTA并联机器人最大内切工作空间的几何求解
Adams在拟人机器人研究中的运用
基于ZMP的拟人机器人步态规划
利用样条曲线优化拟人机器人步态
一种新型空间3自由度并联机构的正反解及工作空间分析
并联六自由度微动机器人机构的设计方法
拟人机器人下肢结构设计分析
基于六维力/力矩传感器的拟人机器人实际ZMP检测
公理性设计在绿色工艺选择中的应用
五足步行机攀登不等距桁架运动分析
步行机相交面运动规划
虚拟轴机床的研究与开发
智能开放式FMS系统监控平台结构研究
虚拟轴机床研究开发
拓扑结构随运动变化的关节式步行机器人动力学普遍方程的建立
基于模糊的步行机攀登步态规划
用于微系统驱动的形状记忆合金弹簧特性实验研究
并联机床动态特性研究的理论与实际意义
并联机床数字化快速开发平台研究的意义
考虑轴承间隙时裂纹转子的故障状态及仿真分析
基于单元刚度矩阵的混联机床静刚度研究
微小型移动机器人移动方式的研究
5轴混联机床运动学标定的测量轨迹评价及误差补偿
机械运动方案相似设计研究
加减速运动条件下6-UPS型并联机床刚体动力学模型简化研究
并联机器人机构构型创新设计研究
并联机床研究现状与展望
并联机构闭环四杆结构研究
新型混联机床的振动特性仿真研究
Stewart平台铰链间隙的精度分析
并联机床虚拟样机的概念设计
匀速条件下并联机床刚体动力学模型的简化
重型混联机床XNZH2430的静刚度优化
碰摩转子系统的非线性动力学模型
转子碰摩故障非线性特征的数值仿真分析
转子碰摩故障非线性特征的实验研究
基于实验的碰摩转子系统故障的双谱特征
新型并联机床的研究状况及应用前景
6—SPS型并联机床基于动态特性的优化设计
基于并联机床刚体动力学的最优控制方法研究
6-UPS并联机床静刚度的有限元分析和实验研究
递推牛顿——欧拉动力学算法的推广及其应用
小型蠕动机器人原理与实现
并联机器人机构的运动和力耦合机理与设计方法
并联机构的现代分析与设计理论
新型并混联机构与装备应用研究
机器人柔性化装配作业分析与规划研究
并联加工机器人进给速度规划方法以及装置
并联加工机器人前馈控制方法及装置
一种非接触式人体温度自动测量机器人及测量方法
一种立柱式人体温度自动测量机器人及测量方法
一种摇臂式人体温度自动测量机器人及测量方法
一种五轴并联加工机器人的刀具路径规划方法
具有相同支链结构的四自由度柱坐标并联机器人
具有相同支链结构的四自由度柱坐标并联机器人
一种轨道式大跨度可折展加工机器人
具有双动平台结构的四自由度并联机器人
一种可折展式多轴联动机器人
一种移动式建筑安装机器人
一种基于平面两自由度混联机械臂的大行程力控加工机器人
一种基于平面两自由度混联机械臂的大行程力控加工机器人
一种面向复杂曲面的大行程混联加工机器人装置
一种面向复杂曲面的大行程混联加工机器人装置
一种基于便携式五自由度全并联模块的高架式加工装置
一种基于双摩擦轮的可任意转向索闭环传动装置
具有空间支链结构的两自由度并联机器人
一种基于力控混联机器人的大型结构件加工装置
一种基于力控混联机器人的大型结构件加工装置
一种基于混联机构的力控建筑安装机器人
一种基于三自由度力控并联模块的移动式混联加工机器人
一种基于三自由度力控并联模块的移动式混联加工机器人
一种具有平面两移动自由度的并联机构
智能座椅机器人
移动平台
一种大跨度多功能机器人化工程施工设备
一种基于索并联构型的宇航员太空作业机器人
一种上支撑式空间四索超跨度机器人
一种可实现五面加工的多轴联动装置
一种基于并联模块的多轴联动装置
一种新型多轴联动装置
一种基于三自由度并联机构的六轴联动混联装置
一种基于四自由度并联机构的多轴联动混联装置
一种四自由度双动平台并联机构
一种无接触式粗精动叠层六自由度定位装置
一种无横梁连接双边驱动工件台的定位对准装置
一种利用线绳弹簧拉伸的推杆式晶圆夹持装置
一种利用线绳弹簧拉伸的晶圆夹持装置
一种利用气缸伸缩的推杆式晶圆夹持装置
一种利用气缸伸缩的推杆式晶圆夹持装置
一种利用弹簧夹子的晶圆夹持装置
一种利用弹簧夹子的晶圆夹持装置
一种平面三自由度晶圆传输装置
一种具有单自由度铰链的三自由度并联主轴头
一种三移一转四自由度空间并联机构
一种具有高灵活特性的三自由度空间并联机构
透平气动主轴
透平气浮主轴
一种双丝杠驱动机床的丝杠导轨驱动装置
一种音圈电机
一种三自由度定位装置
一种六自由度定位装置
一种掩膜台系统
一种非接触式永磁支承结构
光刻机硅片台双台交换系统
一种光刻机硅片台线缆台
风洞模型支撑装置
风洞模型支撑装置
风洞模型支撑装置
一种用于液压伺服驱动系统动力学控制的实验台
一种用于测试液压伺服系统的实验台
一种驱动冗余三自由度并联机构
一种用于数控转塔冲床的机械伺服驱动主传动装置
一种采用多关节机械手的光刻机硅片台的线缆台
纳米精度六自由度磁浮微动台及应用
一种低频三自由度隔振器
一种基于直线磁钢阵列的运动平台一维定位方法
一种基于磁钢阵列的运动平台二维定位方法
步进式功率限制阀
比例控制式功率限制阀
一种无伴随运动的并联式三轴主轴头结构
一种采用线性霍尔阵列的永磁平面电机寻相检测方法
一种采用开关霍尔阵列的永磁平面电机寻相检测方法
一种光刻机硅片台双台交换方法及系统
光刻机硅片台双台交换系统及其交换方法
一种光刻机硅片台双台交换装置
一种光刻机硅片台双台交换装置
一种光刻机硅片台双台交换系统
一种光刻机硅片台双台交换系统
一种光刻机硅片台双台交换系统
一种具有多掩模的光刻机硅片台系统
一种多掩模的光刻机硅片台系统
一种呈阵列布置的多掩模光刻机硅片台系统
具有多掩模的光刻机硅片台系统
多掩模的光刻机硅片台系统
呈阵列布置的多掩模光刻机硅片台系统
采用气浮平面电机的硅片台双台交换系统
采用气浮平面电机的硅片台双台交换系统
一种采用槽型线圈的平面电机
采用三维永磁阵列的平面电机
采用磁悬浮平面电机的硅片台多台交换系统
一种动铁式直线电机线圈阵列功率驱动分配方法
一种动铁式平面电机线圈阵列功率驱动分配方法
一种并联三自由度主轴头驱动机构
一种多轴联动混联机床
一种运动解耦并联式A/B轴主轴头结构
一种多轴联动混联装置
并联式三轴主轴头结构
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